RoboCup WM 2015: Videos der Wertungsläufe

Wir haben nun die Wertungsläufe auf YouTube hochgeladen. Leider fehlen uns der 1. und 4. Wertungslauf (da bei beidem das Handy ausgefallen ist und die Videos gelöscht hat). Wir betten hier mal die Playlist aller Wertungsläufe von 2015 ein (allerdings beginnend mit dem 1. Video von der WM). Für mehr Videos einfach auf YouTube ansehen 😉

 

Ankunft zu Hause, Umzug von teamohnename.de und Github Repository + Wiki

Donnerstag sind wir dann ziemlich müde, aber gesund und voller fantastischer neuer Eindrücke zu Hause angekommen. Der Flug mit der Boeing 777-300ER selbst war schon ziemlich anstrengend und schlaflos sowieso, aber wir mussten ja auch noch aus Hamburg mit dem Zug nach Hause kommen. In Osnabrück wurden wir dann um 1 Uhr nachts von unseren Familien willkommen gehießen.
Freitagabend gab es dann eine super schöne Willkommensfeier mit Familie und Freunden. Hierfür möchten wir uns auch noch einmal ganz herzlich bei unseren Familien bedanken!

Wie einige vielleicht schon bemerkt haben, ist dieser Blog umgezogen von der ursprünglichen Domain teamohnename.de zu meiner privaten Domain. Dieser Schritt hätte zum Einen so oder so passieren sollen (da der Blog nicht auf Dauer auf teamohnename.de weiterlaufen kann/soll), zum Anderen aber, weil wir seit einigen Tagen massivst mit Spam zu kämpfen hatten. Vor einer Woche wurde ein Werbeartikel unter Daniels Namen veröffentlicht. Wir gehen davon aus, dass dies über eine Sicherheitslücke im WordPress System passiert ist. Dabei scheint auch Schadsoftware auf den Server eingespielt worden zu sein, der willkürlich Spam E-Mails gesendet hat. Aufgefallen ist dies durch E-Mails, die nicht zugestellt werden konnten, für die wir dann eine Warnung bekommen haben (selbst das waren noch knapp 3000 täglich). Wir haben deshalb alle Inhalte von teamohnename.de gelöscht und das System hier neu aufgesetzt. Hier kann der Blog dann auch auf Dauer bleiben. Bald richte ich dann vielleicht mal einen privaten Blog ein, auf dem ich zwischendurch mal immer etwas über aktuelle Projekte schreibe. Mal sehen, wie das zeitlich so passt.

Außerdem haben wir ja gesagt, dass wir unsere RoboCup Software auf github veröffentlichen wollen – das haben wir nun auch gemacht. Alles ist hier verfügbar:

https://github.com/Diphthong/rcj2015/

Wir haben hier auch ein relativ umfangreiches Wiki eingerichtet:

https://github.com/Diphthong/rcj2015/wiki

Wir freuen uns, wenn wir dadurch einigen Teams helfen können und natürlich auch, wenn unsere Ansätze weiter verfolgt werden können. Außerdem würden wir uns freuen, wenn auch andere Teams ihre Software auf Github veröffentlichen.

Tag 12: Zweiter Tag Superteam: 3. Platz!

Aktuell sitzen wir im Zug nach Shanghai, nachdem wir den Wettbewerb leider vorzeitig verlassen mussten, da die letzte U-Bahn um 23 Uhr fährt. Unser Flug geht dann erst gegen 7 Uhr morgens.

Der letzte Tag des Wettbewerbs war dann noch einmal richtig ertragreich. Unser Teil der Programmierung unseres Roboters war ja bereits fertig, wir mussten die beiden Roboter nur noch etwas aufeinander abstimmen.
Leider hatte der Roboter der Mexikaner dann einen Defekt in den Motoren, der erst behoben werden musste. Der erste Wertungslauf war dann dennoch grundsätzlich gut, allerdings gab es 30 Strafpunkte, da der mexikanische Roboter die Wände berührt hat.
Bis zum zweiten Lauf hatten wir dann nochmal zwei Stunden Zeit, in denen wir versucht haben, die Geschwindigkeit ein wenig zu optimieren. Im schlechtesten Fall haben wir es auf bis zu 1:20 geschafft (1:13 und volle Punktzahl galt es für den 1. Platz zu schlagen). Beim letzten Wertungslauf hat dann auch soweit alles geklappt: Die Mexikaner haben die richtige Anzahl an schwarzen Flächen, die die entsprechende Tür repräsentiert, erkannt, per Bluetooth an uns gesendet und wir haben die richtige Tür geöffnet und die Mexikaner konnten den Raum verlassen. Unser Roboter ist währenddessen die Rampe wieder hochgefahren, allerdings hat sich der mexikanische Roboter dann an der Rampe verhakt, sodass wir 10 Punkte verloren haben.
Insgesamt hat es aber für den 3. Platz gereicht, worüber wir uns auch sehr freuen. Der Wettbewerb war ja für uns eher ein Bonus und die Mexikaner befanden sich dieses Jahr in einer ähnlichen Position wie wir letztes Jahr (also durch den Superteam Wettbeweb gerade so noch einen Podestplatz bekommen). Die Teams, die im Superteam den 1. und 2. Platz belegt haben, haben es sich aber wirklich verdient und auch keine anderen Preise gewonnen (denn Preise sind sehr gute Werbung für die Schule und die AG und helfen natürlich, in den nächsten Jahren weitere Preise zu bekommen).

Der Einzelwettbewerb und besonders der Superteam Wettbewerb hat uns auf jeden Fall sehr sehr sehr viel Spaß gemacht und war ein toller Abschluss unserer Roboter AG „Karriere“ (da Daniel und ich ja beide dieses Jahr Abitur gemacht haben). Nächstes Jahr geht es dann hoffentlich als Schiedsrichter o.Ä. bei der RoboCup WM in Leipzig weiter 😀

Wir haben außerdem vor, unsere Software auf Bitbucket der Öffentlichkeit zugänglich zu machen, um den Wettbewerb ein wenig voranzutreiben. Es wäre sehr schade, wenn die Arbeit der letzten vier Jahre auf unserem Computer „vergammelt“ 😉 Vielleicht hilft es ja einigen anderen Teams beim Einstieg oder bei der Erweiterung 😀

Tag 11: Letzter Tag Wettbewerb / Beginn Superteam und WELTMEISTER!!!

Dass wir es tatsächlich zum Weltmeister bringen würden, hätten wir zu Beginn unserer Reise nicht gedacht. Vielen, vielen Dank an alle, die uns bei unserer Reise unterstützt haben!
Am letzten Tag des Einzelwettbewerbes standen die beiden letzten Wertungsläufe sowie die Veröffentlichung der Regeln für den Superteamwettbewerb statt.
Zu dem Zeitpunkt standen die Kroaten auf dem 1. Platz und wir noch auf dem zweiten Platz, mit einer sehr kleinen Punktedifferenz von lediglich 10 Punkten mit dem Streichergebnis. In den letzten beiden Parcours wurde dann von den Regeln her nochmal alles rausgeholt – wenig Wände, viele schwierig platzierte Hindernisse und sogar Taschentücher auf dem Boden. Besonders durch diese Schwierigkeiten konnte unser Roboter dann noch einmal punkten – zum einen, weil er sehr präzise fährt und sich i.d.R. auch ohne Wände gut ausrichten kann, zum anderen, weil die von einigen anderen (guten) Teams genutzten Mecanum Wheels (damit kann man auch zur Seite fahren und nicht nur nach vorne oder hinten) unter anderem genau hiermit große Probleme hatten (das war einer der Hauptgründe, warum wir uns damals gegen Mecanum Wheels entschieden haben – die „großen“ Roboter benutzen sie ja auch nicht, wenn der Untergrund unbekannt ist.
Wir haben natürlich auch nicht die volle Punktzahl erreicht, da auch unser Roboter dann rausgekommen ist (in beiden Läufen kein Startbonus und ein Opfer nicht gefunden), das war aber immer noch wesentlich mehr als die Kroaten (die nach wenigen Minuten wegen Taschentüchern in den Rädern abbrechen mussten).
Letztendlich hat es dann mit 80 Punkten doch noch für den ersten Platz gereicht, worüber wir uns sehr freuen!

Als nächstes stand dann die Veröffentlichung der Regeln für den Superteam Wettbewerb an. Wir dürfen mit einem sehr kompetenten mexikanischen Team zusammenarbeiten. Das Team war zu Beginn gut mit dabei (mit uns auf dem 3. Platz nach den ersten Läufen), steht nun aber auf dem 7. Das tut allerdings nichts zur Sache, denn ein gutes Grundkonzept und ein gutes Team sind mehr wert als ein perfekt funktionierender Roboter und die Zusammenarbeit zwischen uns hat sich als optimal herausgestellt.
Das Szenario ist ein im „Haus“ gefangener Roboter, der von einem weiteren Roboter gerettet werden soll. Der gefangene Roboter muss anhand einer bestimmten Anzahl an Fliesen im unteren Raum bestimmen, welche Tür zu diesem Raum vom anderen Roboter, der irgendwo in der oberen Ebene startet, geöffnet werden muss, damit der Roboter entkommen kann. Eine kabellose Kommunikation wird also vorausgesetzt – von den letzten Jahren wussten wir noch, dass eine kabellose Kommunikation im Superteam Wettbewerb nicht schaden kann, weshalb wir ein Bluetooth Master und Slave Modul von zu Hause mitgenommen haben, mit dem der andere Roboter uns die richtige Tür mitteilen kann und wir dem Roboter, ob die Tür geöffnet wurde.
Wie wir die Arbeit aufteilen war schnell geklärt, sodass wir uns sofort an die Arbeit machen konnten. Unser Roboter startet dabei oben und muss die Tür öffnen, während der mexikanische Roboter unten startet und die richtige Tür ermittelt. Aktuell ist soweit alles fertig programmiert, morgen muss nur noch getestet werden. Wir sind auf jeden Fall gespannt, was daraus noch so wird.

Tag 10: Wettkampf zweiter Tag

Direkt nach Ankunft auf der Wettbewerbshalle mussten wir feststellen, dass in der Arena tatsächlich Hindernisse genutzt werden, die auch mal mitten auf Fliesen stehen. Für diesen Fall haben wir uns vorbereitet (ein Algorithmus, der solche Fliesen, die von keinen Wänden umgeben sind, erkennt und ignoriert; das kann zu Folge haben, dass man Speedbumps nicht überfährt und ein paar weniger Punkte bekommt). Wir waren allerdings nicht auf Wasserflaschen als Hindernisse vorbereitet, sodass unsere Infrarotentfernungssensoren einfach hindurchsehen. Deshalb mussten wir morgens noch schnell einen Ultraschallsensor anbauen, sodass der Roboter solche Hindernisse erkennen und ignorieren kann. Das hat auch super funktioniert, sodass wir im ersten Wertungslauf die volle Punktzahl erreichen konnten. Im zweiten Wertungslauf haben wir leider ein Opfer nicht erkannt, da es sehr weit in der Ecke war und der Schwellenwert ein wenig zu hoch war, aber sonst alle Punkte bekommen. Der dritte Wertungslauf wurde dann noch einmal sehr spannend – hier gab es mehrere doppelte Flaschen-Hindernisse und direkt daneben Schaschlikspieße. Zusammen mit einem Opfer in der Ecke hat es uns dann den Startbonus gekostet, ansonsten haben wir alle Punkte.
Insgesamt stehen wir somit aktuell auf dem 2. Platz mit dem Streichergebnis mit lediglich 15 Punkten Unterschied zu den Kroaten auf dem 1. Platz. Das wird morgen noch einmal richtig spannend!
Heute haben wir außerdem unsere Superteampartner bekommen. Wir werden zusammen mit einem relativ guten Team aus Mexiko arbeiten, die sind sehr sympatisch und sprechen gut Englisch und sogar ein paar Worte Deutsch. Mal sehen, was daraus noch so wird!

Tag 9: Wettkampf erster Tag

Der erste Tag fing mit einem perfekten Lauf an, wurde dann aber mit zwei weniger tollen Läufen ein wenig schlechter… In beiden schlechten Läufen traten zwei vorher so noch nie passierte Fehler auf. Jedes mal hat der Roboter an bestimmten Stellen eine Fliese in der Karte nicht eingezeichnet bzw sich nicht weiter bewegt. Den Fehler haben wir mittlerweile behoben. Im Wesentlichen lag es daran, dass die Entfernungssensoren nicht brauchbare und falsche Werte zurückgeben, wenn sie auf die warmen Opfer gerichtet sind. Wir haben nun eine kleine Bewertungsfunktion geschrieben, sodass für das Ausrichten nach vorne definitiv einer der drei Sensoren genutzt wird, der nicht auf ein Opfer zeigt, also zuverlässige Werte liefert. Durch dieses fehlerhafte Ausrichten wurde die Stelle des Programms beeinflusst, die dafür zuständig ist, in die nächste Fliese zu springen, sodass das nicht passierte, obwohl der Roboter sich bewegt hat.
Wir sind nun zuversichtlich, dass die Wertungsläufe morgen besser laufen werden.

Tag 8: Setup

Der Wettbewerb beginnt immer mit einem Setup Tag, an dem der Roboter ausführlich getestet und auf die Parcours am Wettbewerb angepasst werden kann. Der Wettbewerb findet dieses Jahr im Hefei Sports Center, einem Sportgelände (konkret bei uns einer Basketballhalle) von den olympischen Spielen, statt. Die Parcours hier sehen etwas massiver aus und die Fliesen sind etwas kleiner als in der Schule, das ist aber kein Problem. Die Wände lassen sich in den Boden stecken.

Der Roboter selbst scheint soweit zu funktionieren, wir können zumindest aktuell keine Probleme feststellen.
Als Opfer werden Peltierelemente verwendet (eine richtig gute Idee, so heizen die Opfer nicht auf die andere Seite durch). Die Detektion ist also sehr einfach.
Die anderen Teams sind vom Niveau her schon ziemlich hoch, wir kennen hier auch viele noch vom letzten Jahr, die sich teilweise erheblich verbessert haben (hier sind besonders die Kroaten und das andere Team aus Deutschland zu nennen).
Es wird insgesamt acht Wertungsläufe geben (heute drei, morgen drei und übermorgen zwei), wobei die besten sieben gewertet werden. Danach kommt der Superteam Wettbewerb, bei dem wir mit einem anderen Team zusammen eine neue Aufgabe lösen müssen, die 24 Stunden vorher veröffentlicht wurde.
Mal sehen, wie es läuft 😉

Tag 5 – 7: Shanghai und die Reise nach Hefei

 

In den letzten drei Tagen ist nicht wirklich viel spektakuläres passiert. Wir haben uns in Shanghai lediglich ein wenig die Innenstadt angesehen. Wir waren dort im englischen und gestern auch noch im französischen historischen Viertel und haben uns die im jeweiligen Stil errichteten Häuser angesehen und so noch ein paar weitere Eindrücke von der Stadt gewonnen.

Gestern sind wir dann wieder mit dem Zug von Shanghai nach Hefei gefahren. Die drei Stunden fahrt vergingen wieder ziemlich schnell und so waren wir bald im Zielbahnhof angekommen, wo wir von RoboCup Helfern begrüßt und mit einigen anderen Teilnehmern mit einem Bus zum Hotel gebracht wurden. Diese Fahrt erwies sich als ziemlich aufregend, da der Busfahrer nicht wirklich Ahnung hatte, wo sich unser Hotel befand und wir die ein oder andere Straße vier mal abgefahren sind. Der Busfahrer ist dabei auch das ein oder andere mal mitten auf der Straße stehen geblieben und hat nach dem Weg gefragt, was die anderen Verkehrsteilnehmer mit lautem Hupen quittierten, was aber scheinbar sonst ok war (an das Hupen haben wir uns sowieso schon gewöhnt). Letztendlich sind wir dann doch noch im Hotel angekommen. Heute ist der Setup Tag, wir können den Roboter also an den Bedingungen am Wettbewerbs testen, bevor der Wettbewerb morgen dann wirklich beginnt.

Tag 4: Reise nach Shanghai

Heute ging es mit dem Schnellzug mit 300km/h von Peking nach Shanghai. Diese Strecke konnte der Zug innerhalb von 5,5 Stunden zurücklegen, allerdings erst, nachdem wir im falschen Bahnhof waren und es mit etwas Glück doch noch zum richtigen Südbahnhof in Peking geschafft haben. Alternativ hätten wir mit dem Flugzeug fliegen können, aber abgesehen davon, dass das etwas teurer ist, sieht man so auch nochmal sehr viel von der vielseitigen Landschaft Chinas (besonders die trassierten Reisfelder sehen beeindruckend aus). Die fast 6 Stunden vergingen wie im Flug 😉
In Shanghai angekommen sind wir zuerst essen gegangen, haben die Zugtickets nach Hefei (dem Wettbewerbsort) für den 17. Juli gekauft und sind dann mit der Metro in die Nähe unseres Hotels gefahren. Es war schon etwas dunkel, insgesamt ist Shanghai aber wesentlich belebter und sieht sehr viel mehr nach Großstadt aus (es gibt eine richtige, charakteristische Skyline). Wir finden es hier schöner als in Peking. :)

Was wir morgen machen, steht noch nicht ganz fest, auf jeden Fall werden wir aber mit einer Bootstour auf dem Huangpu die Stadt noch etwas genauer erkunden.

Tag 2 und 3: Chinesische Mauer und verbotene Stadt

Am zweiten Tag unserer Reise haben wir die chinesische Mauer besucht. Dazu sind wir zusammen mit den Teams aus Hannover mit 9 Personen in einem Taxi ins ca. 60km entfernte Badaling gefahren. Das Wetter war mit bis zu 40°C und „normaler“ Luftfeuchtigkeit von 50 – 60% recht anstrengend (zumindest wenn man die chinesische Mauer besteigen möchte; ansonsten haben wir uns jetzt eigentlich schon ziemlich gut an die Temperaturen gewöhnt und genießen die warme Luft). Die Mauer an sich ist, wie man sich denken kann, sehr stark von vielen Touristen besucht, entsprechend mussten wir uns zunächst ca. 2 Stunden anstellen. Unser Taxifahrer war uns allerdings eine große Hilfe, er hat sich, während wir warteten, um die Tickets für die Seilbahn gekümmert, die uns hochbringen sollte.

Auf der Mauer angekommen muss man sich erst einmal durch die Menschenmassen drängeln, dabei eine 100%ige Steigung zu bewältigen ist nicht einfach (aber möglich). Weiter hinten wurde es dann leerer und man konnte den Blick von der Mauer in die Berge und den Verlauf der Mauer genießen. Weit sind wir allerdings nicht gegangen, da die Steigung in Kombination mit der Temperatur gerade für die jüngeren Schüler aus Hannover nicht angenehm waren. Den Tag haben wir dann nach einer mehr oder weniger wilden und verwirrenden Taxifahrt durch Peking mit einem schönen Essen in einem chinesischen Restaurant beenden lassen.

Heute haben wir uns dann, nachdem sich die Lehrer um die Zugtickets für die Fahrt nach Shanghai morgen (das wird sicherlich auch noch einmal abenteuerlich… 😀 ), die verbotene Stadt angesehen. Das war wirklich interessant, auf dem Tiananmen Platz mit den Regierungsgebäuden konnten wir sogar bei einer Wachablösung zusehen.