Änderungen am Roboter

Der 3. Platz – wir sind immer noch total happy, dass wir es im ersten Jahr, an dem wir ,,richtig“ beim RoboCup teilnehmen, zur WM geschafft haben.

In Magdeburg haben wir natürlich einige Erfahrungen gemacht. Hier eine kleine Liste der Dinge, die wir verbessert haben und noch verbessern müssen:

  •  Die Befestigung der Sensoren: Bis jetzt haben wir das alles mit Kupferdrähten gemacht. Das sieht nicht wirklich professionell aus, außerdem können diese sehr leicht verbiegen.
  • Die Lichtsensoren, die sich an den Speed-Bumps verfangen haben: Die Lichtsensoren haben wir fest in das Chassis integriert, sodass sie sich nun nirgends mehr verfangen können. Im Prinzip eine ebene.
  • Einen Schieber für Geröll und sonstige, frei liegende Hindernisse: Wir haben an unserem Roboter einen Schieber in Form eines ,,Besens“ befestigt, der Zahnstocher nun sehr zuverlässig zur Seite schieben kann, sodass sich diese nun nicht mehr in den Ketten verfangen können. Der Roboter sieht so aus, als hätte er einen Bart. 😀
  • Wir müssen die Ketten griffiger machen, sodass wir auch steile Rampen besser erklimmen können
  • Wir können nun den Akku wechseln, ohne den ganzen Roboter zerlegen zu müssen. Wahrscheinlich werden wir auch noch auf LiIon Akkus umsteigen, da diese eine höhere Kapazität und ein geringeres Gewicht haben.

Hardwareseitig war es das nun größtenteils. Ein paar Feinheiten werden wir noch verbessern, wenn zum Schluss noch Zeit übrig bleibt, wie z.B. das Schalten der IR-LEDs der Lichtsensoren mit Transistoren und das Hinzufügen von diversen Stützelkos zu den Sharp-IR Entfernungssensoren.
Hier nun ein Foto unseres aktuellen Roboters:

Softwareseitig gibt es allerdings auch noch etwas zu erledigen:

  • Der Roboter muss erkennen, ob sich die I²C Kommunikation aufgehangen hat und ggf. reagieren
  • Wir brauchen unbedingt eine Lack of Progress Erkennung, sodass der Roboter erkennen kann, wenn er doch irgendwo hängen geblieben ist und sich ggf. befreien kann.
  • Wenn noch Zeit übrig bleibt, müssen wir das SetUp Menü überarbeiten, da einige Sensoren weggefallen sind oder wir keinen Wert mehr einstellen können müssen.

Hoffentlich kriegen wir das zeitlich alles noch hin, schließlich ist nebenbei noch Schule, aber wir sehen da ganz zuversichtlich in Richtung Mexiko. 😉