WM in Mexico-City – Tag 6: 2/2: SUPERTEAMWELTMEISTER!!!

Unglaublich, aber wahr: Wir haben es tatsächlich geschafft! Wir sind zusammen mit unseren japanischen Teampartner SUPERTEAMWELTMEISTER! 😀
Wir wollen nochmal betonen, dass das kein Glück und keine zufällige Leistung ist. Wenn man bedenkt, dass wir ohne die Hardwareprobleme der ersten Tage unter die Top 5 gekommen wären, ist das Ergebnis schon realistisch.
Nun wollen wir nicht mehr viel reden, sondern die letzten beiden Tage in Mexico City genießen. Dienstag geht es dann wieder zurück.

WM in Mexico-City – Tag 6: 1/2

Die Supterteam Wertungsläufe sind zu Ende und wir sind recht zufrieden. Unsere Teampartner haben erneut bewiesen, was sie drauf haben, indem in jedem der drei Läufe alle unteren Opfer gefunden wurden. Wir haben mit unserem Roboter dann im besten Lauf (es wird der beste Lauf gewertet!) alle drei Opfer, die es zu finden gab, gefunden. Viele andere Teams haben große Probleme, da sich einige Roboter z.B. an der Wand ausrichten. Dabei werden Opfer berührt und es gibt keine Punkte! Von daher haben wir sehr große Hoffnungen, auf dem Treppchen zu lande… Wer weiß, vielleicht ja sogar weit oben? 😀

WM in Mexico-City – Tag 5 : 2/2

Superteamkämpfe – wir kommen! Tatsächlich haben wir es nun doch noch mit einem schönen Platz 12 geschafft. Man muss aber bedenken, dass wir bei vier Wertungsläufen mehr oder weniger 0 Punkte hatten. Ohne die Hardwareprobleme wären wir locker auf einen 6. oder sogar 5. Platz gekommen. Nun heißt es aber: Nach vorne sehen! Wir wurden mit dem japanischen Team ,,M&Y“, den Siegern des Einzelwettbewerbs, zusammengelost. Der Roboter von Mika und Yoshiaki hat eine Kartenerstellung und fährt jeden Winkel des Labyrinths ab. Das ist sehr vorteilhaft für den Superteamwettkampf: Die Opfer werden mit einem Abstand von 2cm zur Wand befestigt. Der erste Roboter muss man durch das Labyrinth fahren und die Opfer orten. Für jedes geortete Opfer gibt es 10 Punkte. Diese Aufgabe haben wir M&Y überlassen, da wie gesagt alle Opfer von den beiden gefunden werden. Der zweite Roboter muss nun durch das Labyrinth fahren und die Opfer retten: Man bekommt für jedes bereits gefunden Opfer 30 Punkte. Wenn ein Opfer noch nicht gefunden wurde, gibt es keine Punkte. Dabei dürfen die Opfer auf keinen Fall berührt werden, dann ist es tot und es gibt gar keine Punkte. Für das Ganze hat man 3min Zeit. So weit die Theorie. Hoffen wir nun, dass das Ganze in der Praxis genauso funktioniert. Viele Teams machen sich viel arbeit und versuchen die Roboter z.B. miteinander kommunizieren zu lassen. Wir haben allerdings nur 20 Stunden bis zum ersten Wertungslauf, davon nur 3 Stunden auf dem Parcour zum Testen, weshalb wir uns dazu entschieden haben, den japanischen Roboter vorfahren zu lassen und zu warten, bis er kurz vor der Rampe ist (dann sind ca. 2min vergangen, der Roboter kommt aber in dieser Zeit immer zurück und sucht alle Winkel des Labyrinths ab, weshalb es Kollisionen geben würde, wenn wir unseren Roboter direkt danach in das Labyrinth setzen). Nun haben wir noch eine Minute Zeit, zumindest die Opfer in den ersten beiden Räumen zu finden.

WM in Mexico-City – Tag 5

Tatsächlich: Die Hardwareprobleme haben wir beseitigt. Es hat sich quasi ein Teufelskreis gebildet: Die Rampe ist zu steil, der Roboter kommt die Rampe nicht hoch, das Getriebe ging kaputt, egal was man macht, das Getriebe geht immer weiter kaputt, durch das kaputte Getriebe und die häufigen Wartungsarbeiten nahmen auch die Encoder schaden, es war nun auch keine Geschwindigkeitsregelung mehr möglich, der Roboter fuhr mit voller Geschwindigkeit durch den Parcour, also eine zusätzliche Belastung für das Getriebe usw… Letztendlich haben wir zwei komplette Sätze Zahnräder ersetzen müssen.
Wir haben zwar bei 4/8 Wertungsläufen schlecht abgeschnitten, aber nun können wir wieder durchschnittliche Leistungen erbringen. Da wir nicht die einzigen sind, die Probleme haben, haben wir immer noch gute Chancen, uns für den Superteam Wettkampf zu qualifizieren.

WM in Mexico-City – Tag 4

Neuer Tag, neues Glück? Nichts da. Leider hat die Gummierung der Ketten rein gar nichts gebracht. Die Gummiabschnitte haben sich sogar im Rest des Fahrwerks verhakt, weshalb wir die Idee schnell verworfen haben. Leider hat sich die Situation nicht verbessert: Das Getriebe und der Encoder haben völlig den Geist aufgegeben. Das Resultat: zwei sehr schlechte Wertungsläufe mit weniger als 20 Punkten und ein Wertungslauf, bei dem wir nicht einmal antreten konnten, da der Roboter gar nichts sinnvolles mehr gemacht hat. Einen Hoffnungsschimmer gibt es aber: Wir glauben, das Problem gefunden zu haben (defektes Poti am Encoder) versuchen es nun zusammen mit dem defekten Getriebe auszutauschen. Wir hoffen nun, am morgigen Tag wieder voll ,,dabei“ zu sein. Wir haben auch noch eine realistische Chance, in der oberen Hälfte zu landen und so an den SuperTeam Wettkämpfen teilzunehmen. Naja, abwarten.

WM in Mexico-City – Tag 3

Tag 3 war der erste Tag auf der WM – Registrierung und Set-Up, also Testen, war angesagt.

Die Registrierung im Wordl Trade Center, in dem auch der Wettbewerb stattfand, war schnell abgeschlossen. Bald haben wir schon die anderen beiden Rescue B Teams aus Deutschland getroffen (wir saßen an einem Tisch).
Erste Tests mit dem Roboter verliefen nicht so toll. Er fuhr nicht mehr ganz gerade der Wand entlang, eher Schlangenlinien. Außerdem funktionierte die Rampe nicht: Statt wie in unserem Testparcour in Damme hatte die Rampe in Mexiko keine Neigung von 18°, sondern von 27°, also 9° mehr. Das war unser größtes Problem – wir könnten sonst einige Opfer nicht erkennen, da wir weder umdrehen können würde und die restlichen Opfer auf dem unteren Teil der Arena finden würden, noch die Opfer auf dem oberen Teil.
Wir haben alles Mögliche ausprobiert: Wenn wir die Geschwindigkeit erhöhen, geht das Getriebe kaputt. Wenn wir das Gewicht erhöhen, geht das Getriebe kaputt. Schwerpunkt weiter nach unten setzen: unmöglich. Die einzige Möglichkeit ist, den Grip der Ketten zu erhöhen. Also sind wir in ein nicht weit entfernten Supermarkt gegangen und haben uns etwas gummiartiges mit viel Grip gekauft: Eine Kuchenbackform aus Silikon.
Da es schon sehr spät war, mussten wir zurück zum Hotel (welches übrigens richtig toll
war: sehr zentrale Lage, nicht schmutzig, nettes Personal). Dort haben wir dann bis in die Nacht die Ketten gummiert. 

WM in Mexico-City – Tag 2

An unserem 2. Tag in Mexiko haben wir zusammen mit den ,,Kollegen“ der Goetheschule Hannover Teothiuacan besichtigt. Die Fahrt war recht problemlos: Zuerst mit der (mit Vollgummireifen betriebenen) U-Bahn bis zu einem größeren Bus Bahnhof fahren, von dort ging es dann mit einem zugegeben nicht ganz Zeitgemäßem Bus weiter zu den Pyramiden. Auf der Fahrt konnte man das wahre Gesicht von Mexico-City sehen: Slums so weit das Auge reicht. Aber auch das ist eine sehr interessante Erfahrung.
Sobald wir angekommen sind, haben wir uns erstmal einen kleinen Überblick verschafft. Viele Händler laufen dort rum und wollen den Leuten Souvenirs verkaufen. Mit etwas Handeln kann man übrigens viel am Preis machen! 😀
Bald haben wir dann die drittgrößte Pyramide der Welt bestiegen (in Teothiuacan gibt es die Sonnen- und die Mondpyramide, wobei die Sonnenpyramide die Große der beiden ist). Es gibt sehr viel zu sehen, ein Besuch ist wirklich empfehlenswert!

Am Ende des ersten Tages haben wir dann zusammen mit den Schülern der Goetheschule in einem mexikanischen Restaurant – was auch sonst – Tacos gegessen. 😀 Tacos

WM in Mexico-City – Tag 1

Zu allererst: Sorry sorry sorry, dass wir jetzt vor der WM nicht nochmal hier den Termin angekündigt haben. Es gab einfach zu viel zu tun…

Jetzt zur Sache: Die Reise nach Mexico-City verlief sehr problemlos. Insgesamt waren wir 20 Stunden unterwegs, wir mussten in Atlanta einmal umsteigen (so haben wir auch gleich etwas von den USA gesehen).
Mexico-City ist eine riesen Stadt – das hat man schon im Landeanflug gesehen. Es gibt (Hoch-) Häuser so weit das Auge reicht. Bei einer Taxifahrt vom Flughafen zum Hotel konnte man sich dann alles schön aus der Nähe im Vorbeifahren anschauen. Wie zu erwarten sind die Verhältnisse recht ärmlich, es gibt viele kaputte und heruntergekommene Häuser. Fotos folgen.
Unser Hotel ist dagegen echt toll – nicht schmutzig, das Essen ist lecker, genug Platz – was will man mehr.

Viel haben wir dann gestern auch gar nicht mehr gemacht. Wir waren 24 Stunden ununterbrochen wach und deshalb sehr, sehr müde.
Schlafen konnten wir erstaunlich gut, trotz der sieben Stunden Zeitverschiebung – kurzes Beispiel: Wenn es hier in Mexiko 23:00 Uhr ist, ist es in Deutschland 06:00 Uhr. Kontaktmöglichkeiten gestalten sich also auch recht schwierig.

Gleich geht es dann nach Teotihuacán. Auch dort werden wir versprochen viele Fotos machen. 😀

Morgen geht’s los mit dem Wettbewerb.

Siehe auch rohe-web.de 

Zwischenstand: Änderungen³

Die Zeit vergeht… Seit mehr als einem Monat gab es nun keinen Artikel mehr zu unserem Fortschritt. Die Begründung ist ganz einfach: Keine Zeit. Wir haben viel an unserem Roboter geändert. Momentan sieht er so aus:

Es gibt drei signifikante Änderungen:

  1. Der neue Lichtsensor
  2. Debugger
  3. LiPo Akku

1) Der Lichtsensor
Der Lichtsensor ist das schwierigste gewesen. Auslöser für den neuen Lichtsensor war eine Regeländerung: Sackgassen müssen nun nicht mehr von drei Wänden begrenzt werden. Sie können auch so auf dem Weg liegen. Der Roboter darf die Sackgassen dabei nicht einfach überfahren. In die Richtung, in die er hinein fährt, muss er auch wieder raus fahren. Dafür fällt die 5-Sekunden-Regel weg (zur Erinnerung: Noch in Magdeburg wurden die Sackgassen eben mit drei Wänden begrenzt. Der Roboter darf einfach nicht länger als 5 Sekunden in einer Sackgasse, also einem schwarzen Bereich, bleiben). Da es schwierig ist, in die selbe Richtung raus zu fahren, wie man rein gefahren ist, gibt es nur eine sinnvolle Lösung: gar nicht erst in die Sackgassen fahren. Dafür der neue Lichtsensor. Er besteht aus einer High-Power LED mit Optik und einem Phototransistor. Der Unterscheid zu ,,normalen“ Lichtsensoren ist nun, dass die LED sehr viel stärker ist, der Lichtsensor also über eine viel größere Distanz funktioniert. So ist es nun möglich, berührungslos die Helligkeit an einem Punkt vor dem Roboter zu messen. Einfach aber genial. Mit einer kurzen Anpassung des Codes umfährt der Roboter nun sauber und zuverlässig alle Sackgassen.

2) Debugger
Wir sind vor kurzem im Internet auf das XminiLab von Gabotronics gestoßen. Zum Debuggen ist das Teil wirklich genial, denn es hat ein Oszilloskop, man kann also auch Spannungen von -14V bis +14V messen. Außerdem hat es einen Logic Analyzer (das war der Hauptgrund für den Kauf). Mit dem Logic Analyzer kann man sich das, was z.B. auf dem I²C Bus passiert, genau anschauen und dann ggf. Fehler schneller und einfacher beheben.

3) LiPo Akku
Dazu gibt es nicht viel zu sagen… Der Akku hält die Spannung einfach länger konstant, außerdem hat er eine Kapazität von 5000mAh. Der Akku hält also quasi unendlich lange. 😀 Außerdem kann man den Akku im laufenden Betrieb nun sehr viel schneller und komfortabler auswechseln. Man kann den Roboter ununterbrochen benutzen. Besonders während des Wettbewerbs ist das sehr hilfreich!

Das einzige Problem, das es nun zu lösen gilt, ist das Zahnstocherproblem. Zur Erinnerung: Beim Fahren durch ,,Geröll“, also Zahnstocher und Schaschlikspieße, kam es öfters vor, dass Schaschlikspieße in den Raum zwischen Kette und Chassis gerieten und so den Roboter blockierten. Dafür haben wir uns schon etwas überlegt, sind aber noch nicht ganz fertig. Näheres dazu, wenn es so weit ist.