Roboter für 2013 – Fortschritt

Wie bereits angekündigt ist vor kurzem nun die Platine angekommen. Nachdem wir diese bestückt haben, konnten wir sie direkt in den Roboter einbauen. Da wir bei der Lochrasterplatine die Pinbelegung berücksichtigt hatten, mussten wir fast gar nichts umprogrammieren. Im Dezember hat sich leider gar nichts getan (Schulstress… Auch, wenn mal Zeit war, hatte man wenig Lust dazu…), dafür in den Winterferien aber umso mehr. Nun ist der Roboter hardwareseitig nahezu fertig. Wir haben vier SRF10 Ultraschallsensoren ergänzt: zum Einen wegen der Redundanz, zum Anderen aber auch, da digitale Entfernungssensoren ein genaueres und konstanteres Signal liefern (durch die Signalübertragung wird kein Rauschen, also schwanken des Wertes, verursacht). Außerdem haben die eine größere Maximalreichweite (bis zu 6m, die analogen Sharp Infrarotentfernungssensoren nur 80cm). Notfalls kann man also auf diese Sensoren zurückgreifen, vermutlich wird auch später das Meiste darüber laufen. Wir werden die aber noch etwas tiefer platzieren, um den Schwerpunkt so weit wie möglich unten zu halten. Das ist übrigens wieder ein großes Problem diese Saison: Wir werden viele Gewichte an den Roboter anbringen müssen, um den Schwerpunkt unten halten zu können. Schön ist das nicht, aber anders wird es nicht funktionieren.
Wie oben geschrieben haben wir in den Ferien sehr viel programmiert. Nun sind die Sensoren nahezu perfekt eingerichtet: Alles läuft über Statemachines, nichts hält das Programm auf. Es sollen so viele Ressourcen wie möglich gespart werden, um Platz für eine Kartenerstellung zu sparen. Des Weiteren haben wir unsere I²C Library optimiert, sodass ein Absturz nun nicht mehr geschehen kann, wenn mit einem Sensor etwas nicht mehr stimmt. Im Gegenteil, es ist ohne Umstände möglich, die Ursache des Problems herausgeben zu lassen.
Außerdem haben wir eine Geschwindigkeitsregelung über einen I-Regler implementiert. Das ist nötig, da die Motoren bei gleicher Spannung unterschiedlich schnell laufen. Ein zuverlässiges Drehen auf der Stelle oder Geradeausfahren ist nahezu unmöglich gewesen. Nun drehen sich die Motoren perfekt gleich schnell. Auch die Rampe sollte so kein Problem darstellen.

Als nächstes geht es an die eigentliche Aufgabenstellung. Ein einfacher Wallfollower wie letzte Saison ist nicht mehr so einfach möglich bzw. damit lässt sich nur sehr unzuverlässig und kompliziert eine Karte erstellen. Wir müssen mit Anweisungen wie ,,eine Fliese vorwärts fahren“ oder ,,90° drehen“ arbeiten, um zuverlässig eine Karte erstellen und vor Allem navigieren zu können. Die Voraussetzung dafür ist aber, dass diese Operationen SEHR zuverlässig funktionieren. Wenn dabei ein Fehler passiert, nützt einem die gesamte Karte nichts. Wir werden also erst mit der Karte und der Navigation beginnen, wenn das 99,9%ig klappt. Das sollte aber kein großes Problem sein, bis zu den Qualifikationsturnieren Ende Februar in Hannover ist das locker zu schaffen.

Fotos folgen, versprochen! 😉