Fortschritt

Nach fast einem Monat Schreibpause geht es nun endlich weiter.

Im Januar standen Schülerpraktika an, weshalb in dieser Zeit nicht am Roboter gearbeitet wurde. Dafür haben wir uns in der letzten Woche um so mehr gespurtet:

  1. Das ,,elementare Fahren“, also z.B, eine Fliese geradeaus, 90° Kurve etc., was sehr wichtig für eine spätere Navigation ist, ist vom Prinzip her fertig. Nun stehen Optimierungen und Verbesserungen an. Das muss perfekt funktionieren, denn wenn der Roboter sich dabei nur ein mal verhakt oder nicht richtig dreht, ist die gesamte Karte unbrauchbar.
  2. Es wurden einige Optimierungen an der Hardware (die Ultraschallsensoren sind jetzt ganz vorne, um auch eventuelle Hindernisse erkennen zu können, außerdem wurde ein Bedienpanel mit richtigem Schalter (vorher mussten wir den Akku immer abklemmen), Inkrementalgeber und einem Taster hinzugefügt, des Weiteren können wir nun die Akkuspannung überwachen und anzeigen lassen) und viele Optimierungen an der Software (im Wesentlichen Verbesserung und Stabilisierung der Sensorlibrarys, besonders der Library für den UM6 Orientierungssensor, außerdem Einbindung des Bluetoothmoduls: Nun können wir kabellos Sensordaten zum PC übertragen (vorteilhaft, wenn Display nicht ablesbar ist (Roboter steht unter zweiter Etage), es müssen mehr Daten übertragen werden, als das Display anzeigen kann)) vorgenommen.

Nun können wir sagen, dass wir mit dem Roboter, wie er bei den Qualifikationsturnieren Ende Februar aufgebaut und programmiert sein soll, zu 70% fertig sind. Es fehlt nur noch die Sackgassenerkennung (nur noch Programmierung notwendig, Sensor selbst funktioniert einwandfrei), die Opfererkennung (Sensoren müssen nur noch platziert werden, Programmierung schon fertig) und die Optimierung für das Elementare fahren.