Vorqualifikation in Hannover

Lange gab es keine Neuigkeiten, die Zeit dafür fehlte leider in letzter Zeit etwas. Während des Wettbewerbs wird es aber einen täglichen Statusbericht geben, zudem werden wir über Twitter (siehe Seite) aktuelles während des Wettbewerbs posten.

Wir haben bezüglich des Roboters eine gute und eine schlechte Nachricht. Zuerst die gute: Das Fahren im Labyrinth klappt 99%ig. Das Ausrichten an den Wänden ist sehr zuverlässig. Wir haben allerdings die Orientierungserweiterung, mit der Roboter Wände, an denen er vorbeifährt erkennt, entfernt, da das zu unzuverlässig ist (wenn der Roboter schräg zur Wand steht, wird die Wand später erkannt, der Roboter fährt dementsprechend zu weit, anders herum nicht weit genug). Wie gesagt ist das so, wie es nun ist, zuverlässig genug.

Es gab ein paar Probleme mit dem Orientierungssensor, weshalb wir erstmal nur auf die Gyrodaten setzen (die allerdings vom Sensor schon temperaturkompensiert werden) und die Ausgabe, die in °/s erfolgt, in regelmäßigen Abständen auf einen Wert addieren, sodass wir einen absoluten Winkel bekommen. Das machen wir, da die berechnete Ausgabe des Sensors etwas zu unzuverlässig ist. Mit unseren Werten kann man zwar auf Dauer auch nichts anfangen, allerdings reichen sie völlig aus, um eine grobe 90° Drehung zu erkennen (der Roboter kontrolliert nun die Drehencoder und den berechneten Wert des Gyros, wenn der Roboter, warum auch immer, mal eine Wand berühren sollte, drehen die Räder ja durch, der Roboter dreht sich nicht weit genug und richtet sich an der alten Wand aus, bei einer späteren Kartenerstellung könnte so die Orientierung verloren gehen). Ein Durchdrehen der Räder wird nun kompensiert durch den Gyro, nur, wenn der Roboter sich entsprechend weit gedreht hat und der Gyro einen Wert liefert, hat er sich weit genug gedreht.

Nun die schlechte Nachricht: Wir haben riesige Probleme mit der Rampe. In erster Linie natürlich bei sehr steilen Rampen, aber auch bei kleineren Neigungen können wir die Rampe nur hochfahren. Das hängt mit der Bauart des Roboters zusammen. Er ist im Laufe der Zeit zu weit nach oben gewachsen. Nach den Qualifikationsturnieren wird es also erst einmal einen relativ großen Umbau geben. Das wird aber schon. Die Wettbewerbsarena wird nur aus einer unteren Etage und einer Rampe bestehen. Je nachdem, wie steil die Rampe beim Wettbewerb sein wird, werden wir versuchen, sie frühzeitig zu erkennen und noch vor der Rampe umzudrehen oder hochzufahren, die Rampe währenddessen erkennen (ist viel zuverlässiger!!!), oben dann 360° drehen und rückwärts herunterfahren. Mal gucken.

 

Fotos des Roboters folgen in der Wettbewerbsarena!