Vorqualifikation Hannover: Zusammenfassung

Leider konnten wir unser Versprechen mit dem täglichen Posten nicht halten. Wir hatten abends entweder keine Lust oder keine Zeit mehr dazu. Tut uns leid! :( Hier aber nun die Zusammenfassung:

Roboter

Tag 1: Nachdem wir schon um ca. 10:00 Uhr in der Robotation Academy (wirklich tolle und passende Location) am Messegelände in Hannover angekommen sind, hatten wir schön viel Zeit, den Roboter bis ins Detail zu testen. Insgesamt sah es genau so aus, wie wir vermutet haben: Der Roboter fuhr perfekt durch das Labyrinth. Die Rampe hatte eine sehr flache Neigung (15°), sodass der Roboter zwar problemlos hoch kam, allerdings aufgrund der Gewichtsverteilung Probleme beim Herunterfahren hatte. Da auch unterschiedlich verteilte Gewichte keinen Erfolg brachten, haben wir uns dazu entschlossen, die Rampe hoch zu fahren, oben 360° drehen und rückwärts herunter zu fahren. Das war in Sachen Punktverlust kein Problem, da die Rampe einfach oben aufhörte und es keine höhere Etage gab.
Das haben wir bis 16:00 Uhr umgesetzt. Wir haben dazu den Beschleunigungssensor, der im Orientierungssensor verbaut ist, verwendet, indem wir eine Durchschnittsrechnung über 30cm Fahrweg gemacht haben. Das hat sehr zuverlässig funktioniert.
In der restlichen Zeit des Tages haben wir den Roboter einfach nur weiter getestet.

Roboter in Testparcours

Tag 2: Die ersten zwei von drei Wertungsläufen standen an. Es wurden am Ende die besten 2 aus 3 gewertet, zudem wurden noch Raumboni hinzugefügt, um es auch denen, die keine Opfererkennung haben, möglich zu machen. Wir hatten im ersten Wertungslauf 210 von 260 möglichen Punkten erreicht. Zur Erinnerung: Die Punktevergabe sah wie folgt aus:

  1. Raumboni: pro Raum 25 Punkte, Rampe 10 Punkte
  2. Opfererkennung: 20 Punkte
  3. Opferfalscherkennung: -10 Punkte
  4. Lack of Progress (Eingriff): -20 Punkte
  5. Startbonus: Wenn der Roboter am Ende an der Startfliese für 5sek anhält, bekommt er für jedes erkannte Opfer 10 Punkte
  6. Reliabilitybonus: Der Roboter bekommt für jedes erkannte Opfer 10 Punkte – Anzahl der LOPs * 15 Punkte.

Bei 5 Opfern in der Arena kommt man somit auf 1) 60 + 2) 5*20 – 3) 0 – 4) 0 + 5) 0 + 6) 50 = 210 Punkte. Wenn man jetzt noch zum Startfeld zurückkehren würde, würde man auch noch die restlichen 50 Punkte bekommen. Ein anderes Team, das wir auch noch vom letzten Jahr kannten, das auch bei der WM war, hat dazu einen ganz simplen Trick angewandt: Ein Entfernungssensor, der nach oben zeigte. Es gab nur eine Situation, in der eine bestimmte Entfernung länger angezeigt wird, und zwar, wenn der Roboter sich an der Startfliese, also genau unter der Rampe, befand. Einfach aber genial. Bis zum zweiten Wertungslauf haben wir das noch eingebaut, sodass wir im zweiten Wertungslauf die volle Punktzahl von 260 Punkten erreicht haben. Bis zum Ende des Tages haben wir am Roboter wieder Feineinstellungen vorgenommen und den PD-Regler zum Abstand halten zur Wand verbessert.

Tag 3: Nun stand der letze Wertungslauf an. Wir konnten am Roboter nichts mehr wirklich verbessern und haben einfach bis zum Wertungslauf nur getestet. In dem Parcours waren nun 300 Punkte möglich, von denen wir letztendlich aufgrund einer Fehlerkennung 290 Punkte erreichten.

Ergebis: Da an diesen Vorqualifikationen alle deutschen Rescue B Teams, die auch bei der WM waren, teilgenommen haben, gab es unter diesen drei Teams ein Kopf an Kopf Rennen. Da das hannoveraner Team extrem schnell war,  belegte es den 1. Platz. Das Magdeburger Team hatte genau so viele Punkte, war nicht ganz so schnell, weshalb sie den zweiten Platz belegten. Mit 10 Punkten Differenz belegten wir somit den 3. Platz. Ein sehr knappes Rennen, aber es hat Spaß gemacht und wir haben uns für die deutschen Meisterschaften in Magdeburg vom 26. – 28.04. qualifiziert.

Wir werden nun bis dahin den Roboter überarbeiten. Er wird dazu etwas größer werden, damit er problemlos die Rampe erklimmen kann. Der Roboter wird nur ca. 4 cm Platz auf jeder Seite haben, was mit einem verbesserten PD oder einfach nur P-Regler kein Problem sein sollte (das magdeburger Team hatte schließlich einen ähnlich breiten Roboter, genau so war es bei der WM auch). Des Weiteren sind wir sehr zuversichtlich, dass wir bis dahin eine Kartenerstellung und auch eine Navigation implementieren können. Aber mal sehen.