Deutsche Meisterschaften: Vorbereitung: Endspurt

Noch drei Tage bis zum Beginn der deutschen RoboCup Meisterschaften 2013 in Magdeburg, das heißt ENDSPURT! In den letzten zwei Wochen konnten wir einiges verbessern. Wir haben verschiedene kleine Fehler in der Software und in der Hardware behoben, die auf Anhieb gar nicht aufgefallen sind, aber einiges ausmachten. Der Sensor zum Erkennen der Sackgassen befindet sich so nun in der Mitte des Roboters, die Fahranweisungen wurden auf die neuen Entfernungssensoren umprogrammiert, ein recht schwerwiegender Fehler in der Hardware, der zeitweise bei Stößen Kurzschlüsse oder Busabstürze und somit einen Neustart verursacht hat, wurde entfernt, ein gebrochener LEGO-Verbinder, der den Kontakt der Zahnräder verhinderte wurde ausgetauscht und vieles mehr.

Des Weiteren haben wir den Algorithmus von Gaston Tarry implementiert. Wir fahren nun sehr einfach und recht zuverlässig alle Fliesen des Labyrinths ab um alle Opfer (auch auf möglichen Inseln) finden zu können, des Weiteren stoppt der Roboter automatisch auf der Startfliese. Der Algorithmus selbst ist super, Probleme kann es aber geben, wenn der Roboter die Orientierung verliert (wenn er beispielsweise sehr ungünstig gegen eine Wand fährt, aber dagegen sind die Taster bzw. Bumper vorne am Roboter sehr effektiv). Da müssen nur noch Feineinstellungen gemacht werden, dann klappt das Ganze (hoffentlich) gut.

Generell werden wir in Magdeburg aber etwas auf Glück setzen müssen. Wir haben ja nur zwei Optionen:

  1. Wir deaktivieren die Karte und folgen zuverlässig der rechten Wand
    –> Es werden keine Fehler passieren, dafür werden wir definitiv aufgrund der Geschwindigkeit unseres Roboters nicht unter den ersten zwei Plätzen landen (vielleicht 3. oder 4.).
  2. Wir benutzen den Algorithmus und die Karte und riskieren eine vordere Platzierung
    –> Wenn alles klappt, werden wir mindestens 2. Platz, da nur noch ein anderes Team eine Karte nutzt. Wenn Fehler passieren, werden wir vielleicht nur auf dem 5. oder schlechteren Platz landen, aber das kann uns ja egal sein, da nur die Qualifikation zur WM wichtig ist und wir die mit Option 1 sehr wahrscheinlich nicht schaffen würden.

Wir haben uns logischerweise für die zweite Option entschieden (nur so haben wir Chancen auf eine Qualifikation). Das muss sein. Sehr wahrscheinlich werden wir den Roboter aber noch rechtzeitig zuverlässig (genug) durch den Parcours fahren lassen können, da wir morgen und übermorgen noch jeweils ca. 2 Stunden Zeit zum Testen im großen Parcours der Schule haben und Donnerstag den ganzen Nachmittag in Magdeburg.

Wir werden also zuversichtlich aber wahrscheinlich mit einem mulmigen Gefühl in den Wettkampf gehen. 😀