RoboCup German Open 2013: Zusammenfassung

Leider haben wir erst jetzt Zeit gefunden, einen Artikel zu schreiben. Hier nun die Zusammenfassung der der deutschen Meisterschaften 2013 in Magdeburg: Nach der unkomplizierten Anreise am Donnerstag mit dem Zug von Osnabrück über Hannover nach Magdeburg sind wir nach Beziehen unserer Zimmer in der schön zentral gelegenen Jugendherberge direkt zum Messegelände gefahren, um unseren Roboter zu testen. Der Wettbewerb fing für uns erst am Freitag an, weshalb wir den gesamten Donnerstagnachmittag und Freitagvormittag Zeit zum Testen hatten. Der Roboter funktionierte sehr gut, wir mussten nur einige Feineinstellungen vornehmen, da der Testparcours in unserer Schule nach einem etwas anderem Schema aufgebaut ist. Eine wesentliche Verbesserung war die Kollisionserkennung über die Entfernungssensoren: Bumper sind doch, zumindest so, wie wir sie angebaut haben, recht unzuverlässig (da mechanisch => decken nur kleinen Bereich ab und reagieren recht spät). Deshalb nutzen wir nun zwei außen liegende Entfernungssensoren, um eine Kollision mit einer Wand zu erkennen, was uns schon mehrmals geholfen hat. Freitag fing dann der Wettbewerb an. Wir waren zwar recht nervös (es kann ja immer etwas schief gehen). Der Roboter fuhr sehr zuverlässig durch den Parcours, allerdings haben wir ein Opfer nicht erkannt, weshalb wir dreißig Punkte unter der Maximalpunktzahl lagen. Der zweite Wertungslauf lief leider nicht so toll: Der Roboter hatte einen kleinen Bug in der Software, was wir leider erst später erkannt und behoben haben: Wenn der Roboter nach dem Drehen nicht 100%ig gerade an einer sehr langen Geradeausfahrt (also mehrere Fliesen hintereinander) stand, hat er in der Karte einige Fliesen einfach übersprungen. Die Karte war dann also unbrauchbar und nach der Hälfte der erkannten Opfer mussten wir den Wertungslauf abbrechen, da der Roboter stehen geblieben ist (wir hatten zuvor keine Zeit, eine gute Fehlererkennung für eine solche Situation zu implementieren). Zum Glück gab es ja einen Streichlauf und nach der Analyse des Videomaterials wurde der Fehler schnell behoben, dennoch durfte ab jetzt in den Wertungsläufen kein Fehler mehr passieren. Im dritten Wertungslauf hatten wir dann auch die volle Punktzahl erreicht (dieses war auch der erste Wertungslauf, bei dem es ein Opfer gab, das die Teams, die nur mit der rechten Hand Regel gearbeitet haben nicht erkennen konnten). Insgesamt standen wir so nun auf dem zweiten Platz. Das nächste Team (ein Team mit extrem viel Glück, LEGO, haben durch Zufall einige Opfer erkannt => wäre ein Roboter gewesen, den wir in einer Woche hätten zusammenschustern können) war aber sehr dicht dran. Die Hauptrunde hatte also entschieden, ob wir uns für die WM qualifizieren oder nicht. Wir haben noch bis in den Abend getestet, alles schien perfekt. Abends war dann das Social Event, auf dem die aktuellen Ergebnisse bekannt gegeben wurden. Am nächsten Tag stand dann der Hauptlauf an: Sehr nervös, aber zuversichtlich gingen wir in den Wettkampf. Wieder eine Arena mit einem „Inselopfer”, was die meisten anderen Teams also nicht hätten finden können. Leider passierte dann, was niemand so wirklich gedacht hätte: Der Roboter fuhr gegen eine Wand und schon war der Wertungslauf hinüber… Später erfuhren wir, dass wir nach dieser vermasselten Hauptrunde von dem 2. auf den 5. Platz gerutscht sind. Sehr schade. Eine spätere Analyse des Problems ergab, dass eine lange Geradeausfahrt, die uns sowieso vorher schon Probleme gemacht, die allerdings behoben werden konnten, uns aus dem Konzept brachte. In dieser langen Geradeausstrecke von acht Fliesen befand sich des Weiteren eine Sackgasse. Konstruktionsbedingte Ungenauigkeiten haben, da keine Referenzpunkte für die Entfernungssensoren zur Verfügung standen, einen Fehler von mehreren cm verursacht.

Abschließend können wir sagen, dass uns der RoboCup 2013 bis hierhin viel Spaß gemacht, auch, wenn wir etwas enttäuscht nach Hause fahren mussten. Wir sind uns sicher, dass es nächste Saison mit der Weltmeisterschaft, die in Brasilien stattfindet, klappen wird und wir haben auch schon ein Konzept für eine überarbeitete Version unseres Roboters im Kopf. 😉