Tag 1 + 2: Deutsche Meisterschaften „German Open“ in Magdeburg: Setup und erster Wertungslauf

Nachdem wir gestern planmäßig um 13:00 Uhr in Magdeburg angekommen sind, haben wir erst unser Gepäck in die nur 5min vom Bahnhof entfernt liegende Jugendherberge gebracht, da die Messehalle erst um 14:00 Uhr für die Teilnehmer öffnete.

Wir haben dann die ganze Zeit getestet, getestet, getestet, ganz besonders kritische Situationen mit Hindernisse, die dieses Jahr das erste mal bei deutschen Meisterschaften zu Einsatz kamen. Darauf waren wir so nicht vorbereitet, da die Hindernisse aber zumindest hier nur aus Flaschen, die in der Mitte von Foyers stehen, bestehen, stellen sie kein großes Problem für unseren Roboter dar. Selbst, wenn nur 20cm Platz zwischen Hindernis und Wand sind, findet der Roboter irgendwie seinen Weg dadurch und die Karte stimmt trotzdem noch überein.

Zuversichtlich sind wir dann in den zweiten Tag gestartet. Die Wettbewerbsarena wurde extrem stark ausgeleuchtet, da sich erstmals eine Kamera und ein großer Bildschirm über der Arena befand, um den Zuschauern das Verfolgen des Geschehens im Parcours zu erleichtern. Auf dem Wettbewerbsparcours durften wir sogar zwei Stunden vorher noch testen, wobei sich dann herausgestellt hat, dass diese extreme Beleuchtung unsere Sackgassenerkennung über die Zeilenkamera stark beeinträchtigt. Problem 1 war, dass zum Einen relativ starke Kontraste durch die Beleuchtung entstanden (Schatten/Licht), die unter Umständen als Sackgasse erkannt wurden. Zudem war das Licht stellenweise einfach so hell, dass die Kamera schlichtweg überfordert war und überbelichtet, was sich daran bemerkbar macht, dass die Werte extrem springen (die Kamera verlangt eine noch kürzere Belichtungszeit, was aber nicht mehr möglich ist). Die einzige Lösung war, unsere Erkennung der schwarzen Flächen auf den Backup-IR-Sensor umzustellen, der sich unter dem Roboter befindet. Dieser liefert sehr, sehr zuverlässige Werte, wir benutzen ihn normalerweise nur, um zu erkennen, wenn ein Schwellwert für die Zeilenkamera falsch eingestellt wurde. Leider haben wir in den zwei Stunden, die uns bis zu unseren Wertungslauf noch übrig geblieben sind, keine funktionierende Lösung gefunden, um ein Befahren der schwarzen Flächen zu vermeiden, weshalb wir für diesen einen Wertungslauf immer, wenn wir eine Sackgasse erkannt haben, drei Wände in die Karte eingezeichnet, damit der Roboter nicht durch die Sackgasse fährt. Zurückzuführen ist der Fehlschlag der Implementation darauf, dass unsere komplette Software darauf ausgelegt ist, die schwarzen Fliesen gar nicht erst befahren zu müssen. Deshalb mussten wir leider so ein bisschen pfuschen…

Der Wertungslauf brachte uns dann beinahe volle Punktzahl; Leider haben wir nicht sorgfältig genug kalibriert und ein Opfer somit nicht erkannt und ein Opfer falsch erkannt. Aktuell dürften wir somit auf dem zweiten Platz liegen (wahrscheinlich bekommen wir dazu heute Abend beim Social Event noch nähere Informationen). Insgesamt gibt es vier Wertungsläufe, wobei die besten drei gewertet werden.

Nach dem Wertungslauf haben wir uns dann nochmal an den Untergrundsensor gesetzt und konnten ihn recht bald erfolgreich am Roboter zum Laufen bringen. Die starke Beleuchtung wird, soweit wir heute verstanden haben, morgen allerdings ausgeschaltet werden und wir werden wahrscheinlich wieder unsere Zeilenkamera nutzen. Eventuell bleiben wir aber auch erst bei dem unteren Sensor, da er wie erwähnt sehr zuverlässig funktioniert.

Aufgrund der langsamen Internetverbindung können wir momentan leider keine Fotos hochladen, die folgen wie nach Hannover wahrscheinlich Sonntag. :)