Überarbeiteter Roboter

Wie im letzten Artikel beschrieben, haben wir einen neuen Roboter geplant – und eher als gedacht ist er fertig geworden. Dies haben wir PlexiLaser.de zu verdanken, die uns freundlicherweise die Plexiglasteile für unseren neuen Roboter gesponsert haben. Danke an dieser Stelle nochmal für den tollen Support und die superschnelle Lieferung!

Der Zusammenbau des neuen Roboters verlief relativ problemlos, dennoch steckten einige Stunden Arbeit darin. 😉 Der alte Roboter musste schließlich komplett zerlegt werden und die neuen Teile in das neue Chassis eingebaut werden. Den Kitdropper haben wir testweise schon zuvor zusammengebaut, hier ein kleines Demonstarationsvideo:

Die Plexiglasteile kleben wir mit einem speziellen Plexiglaskleber zusammen. Dieser härtet (polymerisiert) durch UV-Strahlung (normales Tageslicht reicht) zu „normalem“ Plexiglas, sodass man quasi nachher ein Stück Plexiglas hat, was wirklich nicht so einfach kaputt gehen kann.

Der Kitdropper hat bei den ersten Tests sehr zuverlässig funktioniert. Beim Schieber, also dem Teil, das die Kits festhält und sie auch mithilfe eines Servos hinausschiebt, mussten wir leider schon etwas wegschleifen, da sich Kits sonst unter Umständen verkantet haben (besonders das letzte Kit im „Bunker“), aber das Problem konnte wir beheben.

Beim Zusammenbau gab es sonst nur ein paar kleinere Komplikationen aufgrund unserer relativ vielen Kabel. Wir haben schlicht und ergreifend vergessen, genug Platz mit einzuplanen. Wir könnten, anders als in der Planung vorgesehen, die Distanzen zwischen den Etagen einfach erhöhen, aber dann würde der Kitdropper nicht mehr bündig mit der oberen Etage abschließen, was sehr unschön wäre, weshalb wir einfach versucht haben, die Kabel so effizient zu möglich zu verstauen. Letztlich haben wir das auch hingekriegt. :) Hier mal ein Foto unseres neuen Roboters:

Roboter

Überarbeiteter Roboter – Komplettansicht

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Weitere Bilder wie immer in unserer Webgalerie. 😉

Es fällt auf jeden Fall auf, dass der Roboter etwas kompakter ist – wir konnten ihn um 1cm schmaler machen, sodass er nun 19cm x 19cm groß ist. Mit dieser Größe sollte er problemlos den Weg zwischen Hindernissen fahren können.

Um Hindernisse zu erkennen, haben wir ja auch die Ultraschallsensoren eingebaut. Das funktioniert noch nicht so ganz, wie wir uns das vorgestellt haben, aber da werden wir sicherlich auch noch eine Lösung finden. Schwierig wird es nachher zu unterscheiden, ob die Ultraschallsensoren nun ein Hindernis oder eine Wand sehen. Man darf dabei nicht vergessen, dass die Ultraschallsensoren die IR-Entfernungssensoren bei ihren „Entscheidungen“ unterstützen sollen und nicht umgekehrt.

Weiterhin werden wir uns weiter mit einer Optimierung unseres Untergrundsensors beschäftigen. Bis jetzt haben wir eine IR-LED  und einen IR-Phototransistor genutzt, das funktioniert aber nur bis zu Entfernungen von ca. 1cm zum Untergrund. Diese mögliche Distanz wollen wir durch eine High-Power IR LED erhöhen, aber auch dazu mehr, wenn es funktioniert.