RoboCup WM 2014: 3. Platz im Superteam!

Im Folgenden werden die weiteren Tage der RoboCup WM zusammengefasst wiedergegeben:

Während des gesamten Wettbewerbs hat uns unsere Software, die teilweise aus drei Jahre alten Codeschnipseln von uns besteht, recht fertig gemacht. Diese Cideschnipsel funktionieren irgendwie und sind waren auch nur irgendwie zusammengebastelt (Hauptsache es funktioniert), da sie aus der Anfangszeit unserer Programmierkarriere stammten. Ein Neuschreiben wäre viel zu zeitaufwändig gewesen. Letztlich haben uns dann auch einige unserer eigenen Sicherheitsmaßnamen einige Punkte gekostet:
Vor dem Finallauf standen wir auf dem 3. Platz, die Punktedifferenz zu den nächsten Teams war recht eng. Der Parcours wäre vom Schwierigkeitsgrad auf jeden Fall machbar gewesen – aber wir hatten Probleme mit den schwarzen Flächen. Teilweise wurden diese von unserem Infrarot Untergrundsensor nicht erkannt (nachdem wir die Erkennung zuvor so optimiert hatten, dass über eine gewisse gefahrene Entfernung mehrmals eine schwarze Fläche erkannt werden musste) und der Roboter hat sich in den schwarzen Flächen gedreht. Laut Regeln gibt es dann einen Lack of Progress – der Roboter muss zum letzten Checkpoint zurückgesetzt werden. Unser Roboter löschte dann aber vorsichtshalber alle Fliesen um den Punkt, an dem er hochgehoben wurde. Das ist insofern problematisch, dass er immer und immer wieder an der einen Stelle in der Sackgasse gedreht hat (wenn er die Information, dass er dort bereits war, nicht gelöscht hätte, wäre er nicht erneut hineingefahren). Das ist dann mehrmals passiert, weshalb es für den letzten Lauf nahezu 0 Punkte gab und wir auf den 4. Rang gerutscht sind.

Im Superteamwettkampf, der am nächsten Tag folgte, wurden die Regeln dann abgeändert: Die Arena hat immer noch ihre zwei Etagen, allerdings stellt sie nun ein Atomkraftwerk nach einem GAU dar. Ein Roboter muss in der oberen Etage Atommüll, dargestellt durch Styroporkügelchen, aufsammeln und die Rampe hinunterwerfen. Unten muss ein anderer Roboter (in unserem Fall der unseres ausgelosten, brasilianischen Partnerteams) die Kugeln auffangen und in einen gesicherten Bereich bringen. Um das umzusetzen hatten wir einen Tag Zeit.
Wir haben uns dann aufgrund der Zuverlässigkeit unseres Roboters darauf geeinigt, dass wir den oberen Bereich nach Müll absuchen und ihn die Rampe hinunterbefördern (dafür haben wir den Roboter so modifiziert, dass er einen Greifer in der Front hatte) und die Brasilianer den Müll mit ihrem Roboter mit Mecanum Wheels in den gesonderten Bereich bringen konnten.

Bei dieser Aufgabe gab es drei Wertungsläufe, von denen der beste gewertet wurde. Da es im ersten Lauf bei den Brasilianern Probleme gab und im zweiten bei uns, war der dritte unsere Letzte Hoffnung – und dann hat es auch endlich geklappt. Wir konnten alle sechs Bälle aufsammeln, die Rampe hinunterbefördern und die Brasilianer alle Bälle in den gesicherten Bereich bringen. Volle Punktzahl! Da zwei andere Teams das auch geschafft haben, allerdings etwas schneller waren, sind wir auf dem 3. Platz im Superteam gelandet.

Insgesamt sind auf zufrieden mit unserer Leistung. Zu Beginn des Wettbewerbs hätten wir nicht gedacht, dass wir es überhaupt so weit bringen würden – der vierte Platz in der Einzelwertung war dann allerdings doch etwas ärgerlich. Wir haben aber unser bestes gegeben und sind gespannt, wie es nächstes Jahr weitergeht :)