RoboCup German Open 2013: Zusammenfassung

Leider haben wir erst jetzt Zeit gefunden, einen Artikel zu schreiben. Hier nun die Zusammenfassung der der deutschen Meisterschaften 2013 in Magdeburg: Nach der unkomplizierten Anreise am Donnerstag mit dem Zug von Osnabrück über Hannover nach Magdeburg sind wir nach Beziehen unserer Zimmer in der schön zentral gelegenen Jugendherberge direkt zum Messegelände gefahren, um unseren Roboter zu testen. Der Wettbewerb fing für uns erst am Freitag an, weshalb wir den gesamten Donnerstagnachmittag und Freitagvormittag Zeit zum Testen hatten. Der Roboter funktionierte sehr gut, wir mussten nur einige Feineinstellungen vornehmen, da der Testparcours in unserer Schule nach einem etwas anderem Schema aufgebaut ist. Eine wesentliche Verbesserung war die Kollisionserkennung über die Entfernungssensoren: Bumper sind doch, zumindest so, wie wir sie angebaut haben, recht unzuverlässig (da mechanisch => decken nur kleinen Bereich ab und reagieren recht spät). Deshalb nutzen wir nun zwei außen liegende Entfernungssensoren, um eine Kollision mit einer Wand zu erkennen, was uns schon mehrmals geholfen hat. Freitag fing dann der Wettbewerb an. Wir waren zwar recht nervös (es kann ja immer etwas schief gehen). Der Roboter fuhr sehr zuverlässig durch den Parcours, allerdings haben wir ein Opfer nicht erkannt, weshalb wir dreißig Punkte unter der Maximalpunktzahl lagen. Der zweite Wertungslauf lief leider nicht so toll: Der Roboter hatte einen kleinen Bug in der Software, was wir leider erst später erkannt und behoben haben: Wenn der Roboter nach dem Drehen nicht 100%ig gerade an einer sehr langen Geradeausfahrt (also mehrere Fliesen hintereinander) stand, hat er in der Karte einige Fliesen einfach übersprungen. Die Karte war dann also unbrauchbar und nach der Hälfte der erkannten Opfer mussten wir den Wertungslauf abbrechen, da der Roboter stehen geblieben ist (wir hatten zuvor keine Zeit, eine gute Fehlererkennung für eine solche Situation zu implementieren). Zum Glück gab es ja einen Streichlauf und nach der Analyse des Videomaterials wurde der Fehler schnell behoben, dennoch durfte ab jetzt in den Wertungsläufen kein Fehler mehr passieren. Im dritten Wertungslauf hatten wir dann auch die volle Punktzahl erreicht (dieses war auch der erste Wertungslauf, bei dem es ein Opfer gab, das die Teams, die nur mit der rechten Hand Regel gearbeitet haben nicht erkennen konnten). Insgesamt standen wir so nun auf dem zweiten Platz. Das nächste Team (ein Team mit extrem viel Glück, LEGO, haben durch Zufall einige Opfer erkannt => wäre ein Roboter gewesen, den wir in einer Woche hätten zusammenschustern können) war aber sehr dicht dran. Die Hauptrunde hatte also entschieden, ob wir uns für die WM qualifizieren oder nicht. Wir haben noch bis in den Abend getestet, alles schien perfekt. Abends war dann das Social Event, auf dem die aktuellen Ergebnisse bekannt gegeben wurden. Am nächsten Tag stand dann der Hauptlauf an: Sehr nervös, aber zuversichtlich gingen wir in den Wettkampf. Wieder eine Arena mit einem „Inselopfer”, was die meisten anderen Teams also nicht hätten finden können. Leider passierte dann, was niemand so wirklich gedacht hätte: Der Roboter fuhr gegen eine Wand und schon war der Wertungslauf hinüber… Später erfuhren wir, dass wir nach dieser vermasselten Hauptrunde von dem 2. auf den 5. Platz gerutscht sind. Sehr schade. Eine spätere Analyse des Problems ergab, dass eine lange Geradeausfahrt, die uns sowieso vorher schon Probleme gemacht, die allerdings behoben werden konnten, uns aus dem Konzept brachte. In dieser langen Geradeausstrecke von acht Fliesen befand sich des Weiteren eine Sackgasse. Konstruktionsbedingte Ungenauigkeiten haben, da keine Referenzpunkte für die Entfernungssensoren zur Verfügung standen, einen Fehler von mehreren cm verursacht.

Abschließend können wir sagen, dass uns der RoboCup 2013 bis hierhin viel Spaß gemacht, auch, wenn wir etwas enttäuscht nach Hause fahren mussten. Wir sind uns sicher, dass es nächste Saison mit der Weltmeisterschaft, die in Brasilien stattfindet, klappen wird und wir haben auch schon ein Konzept für eine überarbeitete Version unseres Roboters im Kopf. 😉

Vorqualifikation Hannover: Zusammenfassung

Leider konnten wir unser Versprechen mit dem täglichen Posten nicht halten. Wir hatten abends entweder keine Lust oder keine Zeit mehr dazu. Tut uns leid! :( Hier aber nun die Zusammenfassung:

Roboter

Tag 1: Nachdem wir schon um ca. 10:00 Uhr in der Robotation Academy (wirklich tolle und passende Location) am Messegelände in Hannover angekommen sind, hatten wir schön viel Zeit, den Roboter bis ins Detail zu testen. Insgesamt sah es genau so aus, wie wir vermutet haben: Der Roboter fuhr perfekt durch das Labyrinth. Die Rampe hatte eine sehr flache Neigung (15°), sodass der Roboter zwar problemlos hoch kam, allerdings aufgrund der Gewichtsverteilung Probleme beim Herunterfahren hatte. Da auch unterschiedlich verteilte Gewichte keinen Erfolg brachten, haben wir uns dazu entschlossen, die Rampe hoch zu fahren, oben 360° drehen und rückwärts herunter zu fahren. Das war in Sachen Punktverlust kein Problem, da die Rampe einfach oben aufhörte und es keine höhere Etage gab.
Das haben wir bis 16:00 Uhr umgesetzt. Wir haben dazu den Beschleunigungssensor, der im Orientierungssensor verbaut ist, verwendet, indem wir eine Durchschnittsrechnung über 30cm Fahrweg gemacht haben. Das hat sehr zuverlässig funktioniert.
In der restlichen Zeit des Tages haben wir den Roboter einfach nur weiter getestet.

Roboter in Testparcours

Tag 2: Die ersten zwei von drei Wertungsläufen standen an. Es wurden am Ende die besten 2 aus 3 gewertet, zudem wurden noch Raumboni hinzugefügt, um es auch denen, die keine Opfererkennung haben, möglich zu machen. Wir hatten im ersten Wertungslauf 210 von 260 möglichen Punkten erreicht. Zur Erinnerung: Die Punktevergabe sah wie folgt aus:

  1. Raumboni: pro Raum 25 Punkte, Rampe 10 Punkte
  2. Opfererkennung: 20 Punkte
  3. Opferfalscherkennung: -10 Punkte
  4. Lack of Progress (Eingriff): -20 Punkte
  5. Startbonus: Wenn der Roboter am Ende an der Startfliese für 5sek anhält, bekommt er für jedes erkannte Opfer 10 Punkte
  6. Reliabilitybonus: Der Roboter bekommt für jedes erkannte Opfer 10 Punkte – Anzahl der LOPs * 15 Punkte.

Bei 5 Opfern in der Arena kommt man somit auf 1) 60 + 2) 5*20 – 3) 0 – 4) 0 + 5) 0 + 6) 50 = 210 Punkte. Wenn man jetzt noch zum Startfeld zurückkehren würde, würde man auch noch die restlichen 50 Punkte bekommen. Ein anderes Team, das wir auch noch vom letzten Jahr kannten, das auch bei der WM war, hat dazu einen ganz simplen Trick angewandt: Ein Entfernungssensor, der nach oben zeigte. Es gab nur eine Situation, in der eine bestimmte Entfernung länger angezeigt wird, und zwar, wenn der Roboter sich an der Startfliese, also genau unter der Rampe, befand. Einfach aber genial. Bis zum zweiten Wertungslauf haben wir das noch eingebaut, sodass wir im zweiten Wertungslauf die volle Punktzahl von 260 Punkten erreicht haben. Bis zum Ende des Tages haben wir am Roboter wieder Feineinstellungen vorgenommen und den PD-Regler zum Abstand halten zur Wand verbessert.

Tag 3: Nun stand der letze Wertungslauf an. Wir konnten am Roboter nichts mehr wirklich verbessern und haben einfach bis zum Wertungslauf nur getestet. In dem Parcours waren nun 300 Punkte möglich, von denen wir letztendlich aufgrund einer Fehlerkennung 290 Punkte erreichten.

Ergebis: Da an diesen Vorqualifikationen alle deutschen Rescue B Teams, die auch bei der WM waren, teilgenommen haben, gab es unter diesen drei Teams ein Kopf an Kopf Rennen. Da das hannoveraner Team extrem schnell war,  belegte es den 1. Platz. Das Magdeburger Team hatte genau so viele Punkte, war nicht ganz so schnell, weshalb sie den zweiten Platz belegten. Mit 10 Punkten Differenz belegten wir somit den 3. Platz. Ein sehr knappes Rennen, aber es hat Spaß gemacht und wir haben uns für die deutschen Meisterschaften in Magdeburg vom 26. – 28.04. qualifiziert.

Wir werden nun bis dahin den Roboter überarbeiten. Er wird dazu etwas größer werden, damit er problemlos die Rampe erklimmen kann. Der Roboter wird nur ca. 4 cm Platz auf jeder Seite haben, was mit einem verbesserten PD oder einfach nur P-Regler kein Problem sein sollte (das magdeburger Team hatte schließlich einen ähnlich breiten Roboter, genau so war es bei der WM auch). Des Weiteren sind wir sehr zuversichtlich, dass wir bis dahin eine Kartenerstellung und auch eine Navigation implementieren können. Aber mal sehen.

WM in Mexico-City – Tag 6: 2/2: SUPERTEAMWELTMEISTER!!!

Unglaublich, aber wahr: Wir haben es tatsächlich geschafft! Wir sind zusammen mit unseren japanischen Teampartner SUPERTEAMWELTMEISTER! 😀
Wir wollen nochmal betonen, dass das kein Glück und keine zufällige Leistung ist. Wenn man bedenkt, dass wir ohne die Hardwareprobleme der ersten Tage unter die Top 5 gekommen wären, ist das Ergebnis schon realistisch.
Nun wollen wir nicht mehr viel reden, sondern die letzten beiden Tage in Mexico City genießen. Dienstag geht es dann wieder zurück.

WM in Mexico-City – Tag 6: 1/2

Die Supterteam Wertungsläufe sind zu Ende und wir sind recht zufrieden. Unsere Teampartner haben erneut bewiesen, was sie drauf haben, indem in jedem der drei Läufe alle unteren Opfer gefunden wurden. Wir haben mit unserem Roboter dann im besten Lauf (es wird der beste Lauf gewertet!) alle drei Opfer, die es zu finden gab, gefunden. Viele andere Teams haben große Probleme, da sich einige Roboter z.B. an der Wand ausrichten. Dabei werden Opfer berührt und es gibt keine Punkte! Von daher haben wir sehr große Hoffnungen, auf dem Treppchen zu lande… Wer weiß, vielleicht ja sogar weit oben? 😀

WM in Mexico-City – Tag 5 : 2/2

Superteamkämpfe – wir kommen! Tatsächlich haben wir es nun doch noch mit einem schönen Platz 12 geschafft. Man muss aber bedenken, dass wir bei vier Wertungsläufen mehr oder weniger 0 Punkte hatten. Ohne die Hardwareprobleme wären wir locker auf einen 6. oder sogar 5. Platz gekommen. Nun heißt es aber: Nach vorne sehen! Wir wurden mit dem japanischen Team ,,M&Y“, den Siegern des Einzelwettbewerbs, zusammengelost. Der Roboter von Mika und Yoshiaki hat eine Kartenerstellung und fährt jeden Winkel des Labyrinths ab. Das ist sehr vorteilhaft für den Superteamwettkampf: Die Opfer werden mit einem Abstand von 2cm zur Wand befestigt. Der erste Roboter muss man durch das Labyrinth fahren und die Opfer orten. Für jedes geortete Opfer gibt es 10 Punkte. Diese Aufgabe haben wir M&Y überlassen, da wie gesagt alle Opfer von den beiden gefunden werden. Der zweite Roboter muss nun durch das Labyrinth fahren und die Opfer retten: Man bekommt für jedes bereits gefunden Opfer 30 Punkte. Wenn ein Opfer noch nicht gefunden wurde, gibt es keine Punkte. Dabei dürfen die Opfer auf keinen Fall berührt werden, dann ist es tot und es gibt gar keine Punkte. Für das Ganze hat man 3min Zeit. So weit die Theorie. Hoffen wir nun, dass das Ganze in der Praxis genauso funktioniert. Viele Teams machen sich viel arbeit und versuchen die Roboter z.B. miteinander kommunizieren zu lassen. Wir haben allerdings nur 20 Stunden bis zum ersten Wertungslauf, davon nur 3 Stunden auf dem Parcour zum Testen, weshalb wir uns dazu entschieden haben, den japanischen Roboter vorfahren zu lassen und zu warten, bis er kurz vor der Rampe ist (dann sind ca. 2min vergangen, der Roboter kommt aber in dieser Zeit immer zurück und sucht alle Winkel des Labyrinths ab, weshalb es Kollisionen geben würde, wenn wir unseren Roboter direkt danach in das Labyrinth setzen). Nun haben wir noch eine Minute Zeit, zumindest die Opfer in den ersten beiden Räumen zu finden.

WM in Mexico-City – Tag 5

Tatsächlich: Die Hardwareprobleme haben wir beseitigt. Es hat sich quasi ein Teufelskreis gebildet: Die Rampe ist zu steil, der Roboter kommt die Rampe nicht hoch, das Getriebe ging kaputt, egal was man macht, das Getriebe geht immer weiter kaputt, durch das kaputte Getriebe und die häufigen Wartungsarbeiten nahmen auch die Encoder schaden, es war nun auch keine Geschwindigkeitsregelung mehr möglich, der Roboter fuhr mit voller Geschwindigkeit durch den Parcour, also eine zusätzliche Belastung für das Getriebe usw… Letztendlich haben wir zwei komplette Sätze Zahnräder ersetzen müssen.
Wir haben zwar bei 4/8 Wertungsläufen schlecht abgeschnitten, aber nun können wir wieder durchschnittliche Leistungen erbringen. Da wir nicht die einzigen sind, die Probleme haben, haben wir immer noch gute Chancen, uns für den Superteam Wettkampf zu qualifizieren.

WM in Mexico-City – Tag 2

An unserem 2. Tag in Mexiko haben wir zusammen mit den ,,Kollegen“ der Goetheschule Hannover Teothiuacan besichtigt. Die Fahrt war recht problemlos: Zuerst mit der (mit Vollgummireifen betriebenen) U-Bahn bis zu einem größeren Bus Bahnhof fahren, von dort ging es dann mit einem zugegeben nicht ganz Zeitgemäßem Bus weiter zu den Pyramiden. Auf der Fahrt konnte man das wahre Gesicht von Mexico-City sehen: Slums so weit das Auge reicht. Aber auch das ist eine sehr interessante Erfahrung.
Sobald wir angekommen sind, haben wir uns erstmal einen kleinen Überblick verschafft. Viele Händler laufen dort rum und wollen den Leuten Souvenirs verkaufen. Mit etwas Handeln kann man übrigens viel am Preis machen! 😀
Bald haben wir dann die drittgrößte Pyramide der Welt bestiegen (in Teothiuacan gibt es die Sonnen- und die Mondpyramide, wobei die Sonnenpyramide die Große der beiden ist). Es gibt sehr viel zu sehen, ein Besuch ist wirklich empfehlenswert!

Am Ende des ersten Tages haben wir dann zusammen mit den Schülern der Goetheschule in einem mexikanischen Restaurant – was auch sonst – Tacos gegessen. 😀 Tacos

WM in Mexico-City – Tag 1

Zu allererst: Sorry sorry sorry, dass wir jetzt vor der WM nicht nochmal hier den Termin angekündigt haben. Es gab einfach zu viel zu tun…

Jetzt zur Sache: Die Reise nach Mexico-City verlief sehr problemlos. Insgesamt waren wir 20 Stunden unterwegs, wir mussten in Atlanta einmal umsteigen (so haben wir auch gleich etwas von den USA gesehen).
Mexico-City ist eine riesen Stadt – das hat man schon im Landeanflug gesehen. Es gibt (Hoch-) Häuser so weit das Auge reicht. Bei einer Taxifahrt vom Flughafen zum Hotel konnte man sich dann alles schön aus der Nähe im Vorbeifahren anschauen. Wie zu erwarten sind die Verhältnisse recht ärmlich, es gibt viele kaputte und heruntergekommene Häuser. Fotos folgen.
Unser Hotel ist dagegen echt toll – nicht schmutzig, das Essen ist lecker, genug Platz – was will man mehr.

Viel haben wir dann gestern auch gar nicht mehr gemacht. Wir waren 24 Stunden ununterbrochen wach und deshalb sehr, sehr müde.
Schlafen konnten wir erstaunlich gut, trotz der sieben Stunden Zeitverschiebung – kurzes Beispiel: Wenn es hier in Mexiko 23:00 Uhr ist, ist es in Deutschland 06:00 Uhr. Kontaktmöglichkeiten gestalten sich also auch recht schwierig.

Gleich geht es dann nach Teotihuacán. Auch dort werden wir versprochen viele Fotos machen. 😀

Morgen geht’s los mit dem Wettbewerb.

Siehe auch rohe-web.de