Tag 3: Vorqualifikationen in Hannover: Finallauf und Siegerehrung

Auch jetzt gibt es nicht so viel zu schreiben 😀 Nachdem wir Einiges getestet haben und einige weitere Feineinstellungen vorgenommen haben, hatten wir als letztes Team unseren Wertungslauf, auch dieses Mal mit voller Punktzahl.

Wir haben letztlich den 2. Platz belegt und sind voll und ganz zufrieden damit. Unsere Punktzahl ist identisch mit dem ersten Platz, der Roboter war nur 1,5 Minuten langsamer.

Somit haben wir uns für die deutschen Meisterschaften in Magdeburg vom 2. bis zum 5. April qualifiziert. Wir freuen uns auf jeden Fall! 😀

Fotos findet ihr hier.

Tag 2: Vorqualifikationen in Hannover: Erste Wettläufe

Heute standen die ersten beiden der drei Wertungsläufe an, nachdem wir noch etwas Zeit zum weiteren Testen des Roboters hatten. Der Roboter lief beim Testen sehr zuverlässig, wenn auch das ein oder andere Mal etwas recht knapp war. Hoffen und Bangen, dass nun ausgerechnet beim Wertungslauf etwas schief läuft, gibt es also immer 😉 Der erste Wertungslauf war dann perfekt, abgesehen davon, dass der Schwellwert für die Zeilenkamera zum Erkennen der schwarzen Flächen nicht richtig eingestellt war, weshalb die schwarzen Flächen einmal durchfahren wurden. Der Roboter muss dann an den Anfang des Raumes gesetzt werden; Nach aktuellen Regeln darf dem Roboter manuell die neue Position in der Karte mitgeteilt werden. Normalerweise würde der Roboter dann erneut durch die schwarzen Fliesen fahren, weil der Schwellwert und der berechnete Wert genau so wie vorher sind, allerdings haben wir hier einen Vorteil mit der Karte, denn der Roboter fährt dann normalerweise nicht erneut auf besuchte Fliesen. Insgesamt hatten wir so 230 von 250 möglichen Punkte, ein gutes Ergebnis.

Der zweite Wertungslauf verlief ohne besondere Vorkommnisse und wir konnten die in dem Parcours maximal mögliche Punktzahl von 250 Punkten erreichen. 😀 Aktuell stehen wir auf dem zweiten Platz. Der dritte Platz folgt mit einem Abstand von 100 Punkten.

Morgen ist noch der Finallauf (gewertet werden die besten 2 aus 3 Läufe) und dann war es das auch schon. Fotos folgen dann im Laufe der Woche, da die Internetverbindung hier recht langsam ist…

Tag 1: Vorqualifikationen in Hannover: Setup

Wie versprochen hier der Artikel für den ersten Tag. :)
Heute war Setup und es nicht so viel Besonderes passiert. Wir konnten einfach den ganzen Tag den Roboter testen. Am Anfang hat es noch hier und da gehakt, was aber einfach mit den Feineinstellungen des Roboters zusammenhing, die noch für den Parcours der Schule angepasst waren. Ein weiteres Problem gab es mit einem vorderen Entfernungssensor, der uns plötzlich nur noch Entfernungen bis ca. 20cm ausgegeben hat. Wir haben diesen Sensor dann testweise gegen einen der neuen Entfernungssensoren ausgetauscht, die bis zu 50cm funktionieren. Das war recht schnell erledigt, der Roboter hat dann auch schon super funktioniert.

Die Rampe war das größte „Problem“, aber auch das war nach Einstellen der Parameter behoben.

Insgesamt war der Tag wenig Ereignisreich. Morgen ist unser erster Wertungslauf um 11:50 Uhr, mal gucken, was dabei rumkommt :)

Vorbereitungen: Qualifikationsturniere in Hannover

Montag beginnt nun der Wettbewerb in der Saison 2014 für uns. In den letzten beiden Wochen haben wir uns, nachdem wir die Fehler in den Entfernungssensoren behoben haben, auf die Optimierung in Sachen Genauigkeit beim Fahren, besonders aber in Sachen Schnelligkeit konzentriert. Der Roboter fährt nun, obwohl die Sensoren früher drei mal schneller abgefragt werden konnten, genau so gut wie bevor die Probleme mit den Sensoren aufgetreten sind. Bei letzten Tests am Donnerstag ist unser Roboter leider die viel zu steile Rampe runtergerutscht und hat einen Plexiglaschaden erlitten, der aber einfach zu kleben sein sollte und die Funktion des Roboters nicht beeinträchtigt. Insgesamt sieht es sehr gut aus. :) Wir freuen uns auf den Wettbewerb.

Montag ist erst noch den ganzen Tag Setup, wir können also am Parcours unter Wettbewerbsbedingungen testen und Dienstag beginnt der Wettbewerb. Mittwoch sind dann die Finalläufe und die Siegerehrung. Wir werden versuchen, Euch via Twitter auf dem aktuellsten Stand zu halten, jeden Abend wird aber auch ein neuer Artikel erstellt. Versprochen 😉

Artikel im Jahrbuch

Wir hatten die Ehre, einen Artikel über die WM für unser jährlich erscheinendes Jahrbuch zu schreiben:

Weltmeister – wer hätte gedacht, dass wir so erfolgreich beim RoboCup 2012 in Mexiko-City abschneiden. Doch was ist das eigentlich? Der RoboCup ist ein Wettbewerb für Schüler und Studenten. Langfristiges Ziel des Wettbewerbs ist es, 2050 nach geltenden Regeln Fußballroboter gegen den amtierenden Fußballweltmeister antreten zu lassen. Neben den Fußball- (engl. Soccer) Wettbewerben haben sich im Laufe der Zeit andere Kategorien, wie unter anderem der Rettungs-(engl. Rescue) Wettbewerb, gebildet. Ziel ist es, in einem Katastrophenszenario (z.B. einer Naturkatastrophe, in einem einsturzgefährdeten Gebäude oder bei Katastrophen wie dem GAU in Fukushima letztes Jahr) Opfer zu retten. Beim Rescue Wettbewerb für Schüler (Junior) wird das Ganze vereinfacht dargestellt, im Rescue B muss der Roboter z.B. autonom (d.h. Ohne Hilfe bzw. Eingreifen von Menschen) ein Labyrinth lösen (am einfachsten macht man das, indem man der rechten Wand folgt, funktioniert auch in großen Labyrinthen) und beim Rescue A einer Linie folgen. Die RoboCup Wettbewerbe finden jährlich statt. Seit drei Jahren nimmt auch unsere Schule erfolgreich im Bereich Rescue A Primary und seit einem Jahr auch im Bereich Rescue A Secondary und Rescue B (drei unterschiedliche Alters- / Schwierigkeitsstufen) teil. Und so sollte es auch letzte Saison weitergehen. Der Wettbewerb ist gegliedert in drei Stufen:

Los ging es mit den RoboCup Vorqualifikationsturnieren in Hannover im Februar 2012. Unsere Schule ist mit zehn Teams gestartet. Bei den Vorqualifikationen in Hannover (insgesamt gab es vier Vorqualifikationsturniere in Deutschland) sind 110 Rescue Teams angetreten. Wenn man optimistisch an die Sache geht, kann aber gar nichts schief laufen – und so war es dann auch. In zwei Bereichen haben wir in Hannover sogar den jeweils ersten Platz belegt (zu dem Zeitpunkt haben wohl noch die wenigsten wirklich vermutet, dass sich diese beiden Teams auch für die WM in Mexiko-City qualifizieren werden). Von Wettkampf ist bei der ganzen Sache übrigens nichts zu spüren – schließlich sollen sich die Teilnehmer untereinander helfen und voneinander lernen. Das hat immer super geklappt. Sechs der zehn Teams unserer Schule haben sich für das Qualifikationsturnier für die WM in Magdeburg (gleichzeitig natürlich deutsche Meisterschaften) qualifiziert. Bei den deutschen Meisterschaften treten die besten Teams der vier Vorqualifikationsturniere in Deutschland gegeneinander an. Auch dort läuft es, wie es auf Wettbewerben immer läuft: Spannend und meistens entscheidend bis in die letzte Minute. Genauso bei uns. Bei Testläufen funktioniert alles perfekt und in Wertungsläufen sind die Parcours teilweise so fies (nicht schwierig, sondern wirklich nur gemeine, teilweise so banale Dinge, dass man es nicht getestet hat) gebaut, dass man scheitert. Doch wir konnten unsere Leistung von Lauf zu lauf verbessern, sodass unser Team in Magdeburg einen tollen dritten Platz belegt hat und sich somit für die WM in Mexiko-City qualifiziert. Es qualifizieren sich in Deutschland jeder Liga und Altersklasse immer ca. zwei bis drei Teams für die Weltmeisterschaft. Ein anderes Team unserer Schule hat es im Rescue A Primary Wettbewerb auf den zweiten Platz geschafft, sodass wir mit zwei Teams und zwei Lehrern (Herr Rohe und Herr Tischler), insgesamt sieben Personen, zur WM nach Mexiko geflogen sind. Und nun wird es richtig interessant:

Die WM fand im Juni 2012 statt. Neben sehr vielen formellen Dingen mussten wir uns natürlich auf die WM vorbereiten. An unserem Roboter haben wir lediglich die Sensoren etwas besser an den Roboter befestigt und natürlich unsere Software stark verbessert und den Roboter so zuverlässiger gemacht.

Am 17. Juni ging es endgültig los. Ein 10-stündiger Flug von Düsseldorf nach Atlanta (USA) und ein weiterer 3-stündiger Flug von Atlanta nach Mexiko-City wartete auf uns. Der Flug selbst verlief recht unproblematisch. Den Roboter haben wir im Handgepäck transportiert, weshalb man teilweise (vom Sicherheitspersonal) schon etwas seltsam angeschaut wurde. Nach einer erholsamen Nacht in Mexiko (wir haben in einem Hotel ca. 500m entfernt vom Hauptplatz von Mexikos Hauptstadt, die nebenbei erwähnt fast 20 Mio. Einwohner und somit die zweitgrößte Stadt der Welt ist, geschlafen und gefrühstückt) ging es am ersten Tag zuerst einen ersten Eindruck von Mexiko. Wir haben zusammen mit den „Kollegen“ aus Hannover, die sich auch für die WM qualifiziert haben, die Pyramiden in Teotihuacán besichtigt. Was das ist, würde den Umfang dieses Berichts sprengen, aber im Internet gibt es viele Infos dazu. Nach einem langen, aber sehr interessanten Tag ging es zurück ins Hotel. Am nächsten Tag ging der Wettbewerb offiziell los. Teamregistrierung und Tests standen an. Bei uns lief nahezu alles perfekt, bis auf die Rampe: Der Parcours ist in zwei Ebenen aufgeteilt, die mit einer Rampe verbunden sind. Wir haben unseren Roboter nur bis zu einem Neigungswinkel von ca. 15° getestet. Die Wettbewerbsparcours bei den Vorqualifikationen und bei den deutschen Meisterschaften hatten auch genau diesen Winkel, erlaubt sind laut den Regeln aber ca. 25°. Genau so war es auch bei der WM. Und da fingen die ersten großen Probleme an. Was das für Probleme geben würde, hätten wir am ersten Tag noch nicht gedacht. Problem ist, dass bei größerer Belastung (d.h. Geschwindigkeit erhöhen, Gewichte in den Roboter) die Getriebe schaden nahmen. Dann geht natürlich gar nichts mehr. Am nächsten Tag haben wir uns nach ausgiebigen Tests dazu entschlossen, das Fahrwerk des Roboters zu ändern, den Ketten irgendwie mehr Grip zu verschaffen. Eine Silikonbackform, die wir in einer nah gelegenen Shopping Mall gekauft haben, sollte Abhilfe schaffen. Leider funktionierte auch das nicht. Die ersten drei Wertungsläufe haben wir an dem Tag dann komplett vermasselt. Nahezu 0 Punkte, an einem Wertungslauf konnten wir nicht einmal antreten. Doch das gehört dazu. Eine Lösung musste gefunden werden. Nach weiteren Tests haben wir am nächsten versucht, einen Kompromiss am Roboter einzugehen: Geschwindigkeit drosseln und Auflageoberfläche der Antriebsketten maximieren, d.h. Im Prinzip das Profil der Ketten abschneiden. Zu dem Zeitpunkt hatten wir schon unglaubliche vier Sätze Getriebe zerstört, der Roboter nahm auch an anderen Stellen Schäden. Dieses Mal musste es also klappen. Und tatsächlich. Der Roboter lief wieder so zuverlässig wie am ersten Tag. Bei den letzten drei Wertungsläufe konnten wir Punkte im oberen Mittelfeld sammeln. Letztendlich sind wir auf den 12. Platz des Einzelwettbewerbs gelandet, was in Anbetracht der Probleme, mit denen wir zu Kämpfen hatten, und der Tatsache, dass das unsere erste Teilnahme bei einer WM ist, ein recht gutes Ergebnis ist. Das zweite Team unserer Schule hat in der anderen Altersstufe den 15. Platz belegt, was auch ein sehr gutes Ergebnis ist. Immerhin war das eine WELTmeisterschaft (nebenbei: Insgesamt nahmen 3000 Schüler und Studenten aus allen möglichen Ländern an der WM Teil). Das beste war aber, dass wir uns somit für die Superteamwettkämpfe qualifiziert haben: Die besten zwölf Teams werden zusammen gelost und man muss gemeinsam mit dem Partnerteam eine leicht geänderte Aufgabe lösen. Wir wurden mit einem japanischen Team zusammen gelost. Dieses Team ist schon sehr erfahren und hat schon an mehreren Weltmeisterschaften teilgenommen und dort auch schon oft erste Plätze belegt.

Unsere Aufgabe bestand nun darin, dass unser Partnerteam vorfahren musste und Opfer signalisiert. Wir mussten hinterher fahren und die Opfer retten. Für die Signalisierung gab es 10 Punkte, für die Rettung 30 Punkte, wobei man nur Opfer retten konnte, die schon signalisiert wurden. Insgesamt hatten wir einen Tag Zeit, diese Aufgabe zu lösen. Viele andere Teams haben komplizierte umbauten und umprogrammierungen am Roboter vorgenommen, was für viele weniger vorteilhaft war. Wir haben uns zusammen mit unserem Partnerteam ein einfaches Konzept ausgedacht, wie wir am effektivsten alle Opfer finden können und dieses Konzept hat sich bewährt: Zusammen mit unserem japanischen Partnerteam sind wir Superteam Weltmeister in der Kategorie RoboCup Junior Rescue B geworden. Ein unglaublich tolles, unvergessliches Erlebnis!

Jan Blumenkamp

Daniel Kamphake

teamohnename.de

http://rohe-web.de/

http://teamohnename.de/

http://chiku.blogzine.jp/

http://roboter-damme.de/

RoboCup Saison 2012/13

Nach einer laaangen (wohl verdienten?) Pause geht es weiter. Diese Saison werden Daniel und ich (leider ohne Guido) erneut am RoboCup Junior Rescue B teilnehmen. Dieses Jahr gibt wieder ein Qualifikationsturnier in Hannover vom 25.02.2013 bis zum 27.02.2013 für die Deutschen Meisterschaften in Magdeburg vom 25.04.2013 bis zum 28.04.2013. Die  Weltmeisterschaft findet diese Saison in Eindhoven, Niederlande, vom 24.06.2013 bis zum 30.06.2013 statt, also im Prinzip direkt vor der Haustür. Natürlich hoffen wir,  es dieses Jahr wieder so weit zu bringen, um unserem Superteam Weltmeistertitel zu verteidigen und natürlich, um all die netten Menschen, die wir letztes Jahr kennengelernt haben, erneut zu treffen.

Guido verlässt die Roboter AG!

Aufgrund eines Schulwechsels auf die Adolf-Kolping-Schule in Lohne musste ich, Guido, seid den Sommerferien leider mit der Roboter-AG aufhören! Das heißt, das ab jetzt Jan und Daniel als Team weitermachen und versuchen, unseren Titel zu verteidigen. 😀

An dieser Stelle wünsche ich den beiden noch viel Glück für das nächste und die folgenden Jahre!

WM in Mexico-City – Tag 4

Neuer Tag, neues Glück? Nichts da. Leider hat die Gummierung der Ketten rein gar nichts gebracht. Die Gummiabschnitte haben sich sogar im Rest des Fahrwerks verhakt, weshalb wir die Idee schnell verworfen haben. Leider hat sich die Situation nicht verbessert: Das Getriebe und der Encoder haben völlig den Geist aufgegeben. Das Resultat: zwei sehr schlechte Wertungsläufe mit weniger als 20 Punkten und ein Wertungslauf, bei dem wir nicht einmal antreten konnten, da der Roboter gar nichts sinnvolles mehr gemacht hat. Einen Hoffnungsschimmer gibt es aber: Wir glauben, das Problem gefunden zu haben (defektes Poti am Encoder) versuchen es nun zusammen mit dem defekten Getriebe auszutauschen. Wir hoffen nun, am morgigen Tag wieder voll ,,dabei“ zu sein. Wir haben auch noch eine realistische Chance, in der oberen Hälfte zu landen und so an den SuperTeam Wettkämpfen teilzunehmen. Naja, abwarten.

WM in Mexico-City – Tag 3

Tag 3 war der erste Tag auf der WM – Registrierung und Set-Up, also Testen, war angesagt.

Die Registrierung im Wordl Trade Center, in dem auch der Wettbewerb stattfand, war schnell abgeschlossen. Bald haben wir schon die anderen beiden Rescue B Teams aus Deutschland getroffen (wir saßen an einem Tisch).
Erste Tests mit dem Roboter verliefen nicht so toll. Er fuhr nicht mehr ganz gerade der Wand entlang, eher Schlangenlinien. Außerdem funktionierte die Rampe nicht: Statt wie in unserem Testparcour in Damme hatte die Rampe in Mexiko keine Neigung von 18°, sondern von 27°, also 9° mehr. Das war unser größtes Problem – wir könnten sonst einige Opfer nicht erkennen, da wir weder umdrehen können würde und die restlichen Opfer auf dem unteren Teil der Arena finden würden, noch die Opfer auf dem oberen Teil.
Wir haben alles Mögliche ausprobiert: Wenn wir die Geschwindigkeit erhöhen, geht das Getriebe kaputt. Wenn wir das Gewicht erhöhen, geht das Getriebe kaputt. Schwerpunkt weiter nach unten setzen: unmöglich. Die einzige Möglichkeit ist, den Grip der Ketten zu erhöhen. Also sind wir in ein nicht weit entfernten Supermarkt gegangen und haben uns etwas gummiartiges mit viel Grip gekauft: Eine Kuchenbackform aus Silikon.
Da es schon sehr spät war, mussten wir zurück zum Hotel (welches übrigens richtig toll
war: sehr zentrale Lage, nicht schmutzig, nettes Personal). Dort haben wir dann bis in die Nacht die Ketten gummiert. 

WM in Mexico-City – Tag 2

An unserem 2. Tag in Mexiko haben wir zusammen mit den ,,Kollegen“ der Goetheschule Hannover Teothiuacan besichtigt. Die Fahrt war recht problemlos: Zuerst mit der (mit Vollgummireifen betriebenen) U-Bahn bis zu einem größeren Bus Bahnhof fahren, von dort ging es dann mit einem zugegeben nicht ganz Zeitgemäßem Bus weiter zu den Pyramiden. Auf der Fahrt konnte man das wahre Gesicht von Mexico-City sehen: Slums so weit das Auge reicht. Aber auch das ist eine sehr interessante Erfahrung.
Sobald wir angekommen sind, haben wir uns erstmal einen kleinen Überblick verschafft. Viele Händler laufen dort rum und wollen den Leuten Souvenirs verkaufen. Mit etwas Handeln kann man übrigens viel am Preis machen! 😀
Bald haben wir dann die drittgrößte Pyramide der Welt bestiegen (in Teothiuacan gibt es die Sonnen- und die Mondpyramide, wobei die Sonnenpyramide die Große der beiden ist). Es gibt sehr viel zu sehen, ein Besuch ist wirklich empfehlenswert!

Am Ende des ersten Tages haben wir dann zusammen mit den Schülern der Goetheschule in einem mexikanischen Restaurant – was auch sonst – Tacos gegessen. 😀 Tacos