Neues Design von teamohnename.de

Wie einigen vielleicht schon aufgefallen ist, erstrahlt unsere Homepage nun in einem neuen Design. Im Wesentlichen ist unsere Homepage nun blau und weiß. Der Header ist neu, sieht professioneller, moderner, einfacher, schlichter aus. Genau das, was wir brauchen. 😀 In diesem Stil wird auch unser WM Plakat sein. Näheres dazu, wenn das fertig ist.
Feedback erwünscht!

WM Vorbereitungen

Schon lange kein Artikel mehr – das hat auch seine Gründe. Eine Reise zur WM nach Mexiko will schließlich vorbereitet sein – und die Vorbereitung hat es in sich. Besonders die Sponsorensuche. Momentan haben wir allerdings schon (auch dank unserer Lehrer und unserer Eltern) ca. 70% des nötigen Betrages zusammen, wir sehen also positiv in Richtung WM, die letzten 30% schaffen wir locker.

Vorbereitet werden muss natürlich auch der Roboter. Am Roboter machen wir momentan nur Firmware Updates (das hört sich voll cool an 😀 ). Wir sind dabei, eine Lack of Progress Erkennung und eine Temperatur/Entfernungs Kompensation zu programmieren. Für die Lack of Progress Erkennung wird ein Entfernungssensor über einen längeren Zeitraum abgefragt, wenn sich der Wert dabei nicht ändert, muss der Roboter hängen geblieben sein. Dazu haben wir uns allerdings einen digitalen Sensor angeschafft, da das Rauschen beim analogen Sharp Sensor einfach zu stark ist.
Damit die Temperatur/Entfernungskompensation für die Opfer vernünftig funktioniert, brauchen wir Temperatursensoren mit einem geringeren Öffnungswinkel (momentan 90°, bald 35°). Problem ist, dass der Roboter bei großer ENtfernung zum Opfer sowohl auf der Rückseite als auch auf der Vorderseite aufgrund der großen Öffnungswinkels und des dadurch durchschnittlich berechneten Temperaturwerts kein Temperaturunterschied bei gleicher Entfernung auf Vorder- und Rückseite eines Opfers feststellen lässt. Unsere Gleichung funktioniert bei geringen Entfernungen aber 1A – Dadurch sind wir einen riesen Schritt weiter.
Außerdem programmieren wir unser Programm da wo möglich auf State Machines um, da ein Schleifendurchlauf ansonsten ca. 200ms benötigen würde (dank den State Machines nun 5ms). Unsere Hauptschleife hat mittlerweile allerdings auch schon unglaubliche 1000 Zeilen Code…

Fotos des aktuellen Roboters folgen.

WM in Mexico

Nach unserem für den Anfang tollen Ergebnis in Magdeburg fliegen wir nun im Juni nach Mexico zur WM. Die ganze Sache hat leider einen Haken: Der Preis. Wir müssen einen fünfstelligen Betrag zusammenkriegen, da wir nicht das einzige Team unserer Schule sind, das mit zur WM darf. Wir sind aber zuversichtlich, dass finanziell alles klappt. Wir haben schließlich noch knapp zwei Monate Zeit, in denen wir uns intensiv auf die neuen Regeln vorbereiten können. Generell hat sich dort aber nicht viel verändert. Auch hier sind wir zuversichtlich, dass es keine Probleme mit den Regeln geben wird. 😀

RoboCup German Open Magdeburg Tag 1+2

So, wie versprochen hier der Artikel:
Gestern sind wir pünktlich in Magdeburg angekommen. Zuerst haben wir bei einer allseits bekannten Fastfoodkette Mittag gegessen. Danach ging es dann sofort zum Messegelände, wir waren so ziemlich die ersten.

Dort haben wir uns dann erstmal einen kleinen Überblick verschafft: Echt riesig da. Für uns aber das reinste Paradies: Roboter, so weit das Auge reicht. 😀 Morgen gibt es dann noch ein paar mehr Fotos von den einzelnen Ligen (Soccer und Rescue).
Jedenfalls haben wir dann erstmal den Roboter getestet. Das sah erst ganz gut aus, wir haben immer weiter perfektioniert.
Noch zu Hause haben wir übrigens noch einen weiteren Sensor hinzugefügt, da es sonst Probleme beim Ausweichen der Sackgassen gab:

Heute hatten wir dann 2/5 Läufe:  Der erste verlief ok (YouTube Video folgt in Kürze). Wir haben sechs mal ein Opfer erkannt, davon zwei Fehlerkennungen, also insgesamt vier Opfer richtig erkannt (Für ein erkanntes Opfer gibt es 20 Zusatzpunkte, für eine Fehlerkennung werden 5 Punkte abgezogen). Außerdem haben wir auf Grund eines schief festgeklebten Speed Bumps einen Eingriff kassiert. Sonst können wir aber recht zufrieden sein. Es gibt ein Team, das definitiv besser ist, als wir. Die anderen (vielleicht 30%) sind ähnlich gut, der Rest ist schlechter. nebenbei ein Bild der hier verwendetetn Rescue Arena: Es gibt keine obere Ebene. Das ist eigentlich ganz gut.
Zwischen dem ersten und den zweiten Lauf haben wir dann eine Opfer-Fehlerkennung-Erkennung programmiert. Manchmal heizen die Opfer durch die Wand durch, es wird auf der gegenüberliegenden Seite des eigentlichen Opfers also ein Opfer erkannt. Das Problem konnte größtenteils durch eine simple if-Abfrage geregelt werden. Danach haben wir versucht, unsere Rampenerkennung zu verbessern: Wir berechnen nun den Durchschnittswert des Beschleunigungssensors über ein paar Messungen. Die Rampe lässt sich nun (bis jetzt) mit einer 100%igen Wahrscheinlichkeit erkennen. Das hat folgenden Sinn: Sobald wir oben an der Rampe angekommen sind, ist der Lauf beendet, wir haben also keine Chance, die Opfer zu finden, die wir bis dahin noch nicht gefunden haben. Wenn wir die Rampe erstmal erkannt haben, können wir noch auf der Rampe drehen, das Labyrinth in die andere Richtung durchfahren und so die restlichen Opfer identifizieren. Das bringt uns natürlich nur weiter, wenn wir möglichst wenig Fehlerkennungen haben. Aber wir sehen positiv auf die kommenden Läufe. 😀 Somit hat sich übrigens auch das Auswählen, ob wir links herum oder rechts herum das Labyrinth lösen, erledigt.

Hier noch der Plan,nach dem die Wertungsläufe stattfinden. Wir sind Startnummer 1.

Hier noch eine kurze Info zur Gesamtwertung:

Alles Teams im Rescue haben in der Vorrunde […] vier […] Läufe. Der schlechteste Lauf wird gestrichen. Am Finaltag führen die Teams dann noch einen Lauf durch. Für diesen Finaltag qualifizieren sich ca. 2/3 aller Teams.

Entscheidend für das Endergebnis ist die Summe aus dem Ergebnis des besten Vorrundelaufs und dem Resultat des Finallaufs. Das bedeutet, dass für ein optimales Endresultat in der Vorrunde ein Superlauf und dann im Finale ein toller Lauf gelingen muss.

 

Morgen Abend beim sogenannten Social Event werden dann erste Ergebnisse verkündet. Wind gespannt! Natürlich versuchen wir weiterhin, Euch via Twitter über aktuelle Dinge zu informieren. 😉

Perfektionierung des Wallfollowers

Nachdem wir am Wochenende noch einen (also den vierten) Infrarotentfernungssensor an den Roboter gebaut haben, hatten wir gestern die Gelegenheit, am Testparcours in der Schule den Roboter ausführlich zu testen. Die letzten Fehler wurden behoben und Feineinstellungen getroffen. Der Roboter funktioniert nun nahezu perfekt (bis auf ausnahmen, aber es muss in der Programmierung ja ein Mittelwert gefunden werden, damit alles halbwegs funktioniert – sonst würde eine Situation perfekt funktionieren und die andere gar nicht). Naja, wir denken , dass wir nun ausgezeichnet vorbereitet sind. Nur im unmöglichsten Fall (und der kann eintreten, wie in Hannover gesehen 😀 )  kann etwas schief laufen (besonders an den Sackgassen…). Aber wir sehen positiv in Richtung Magdeburg!
Donnerstag geht es dann los: um 07:45 müssen wir in Osnabrück am HBF sein. Mittags werden wir dann in Magdeburg ankommen und diŕekt zum Messegelände fahren, um die Roboter nochmal testen zu können. Der eigentliche Wettbewerb ist dann von Freitag bis Sonntag. Tagsüber werden wir twittern, dann wahrscheinlich noch jeden Abend eine Kurzzusammenfassung des jeweiligen Tages auf dem Blog schreiben.

Was uns aufgefallen ist – soweit wir wissen, sind wir das einzige Team, das einen Blog hat und das auch alle möglichen Infos über den Roboter ins Internet stellt. Schade… Falls es da draußen doch noch andere Teams gibt, schreibt gerne einen Link in die Kommentare!

RoboCup Qualifikation Hannover Tag 3

Tag 3 – Lauf 3 und Ergebnisse
Als wir gestern aufgestanden sind, sind wir wie zuvor erstmal frühstücken gegangen. Danach mussten wir schon die Zimmer räumen – Sachen packen, Bett abziehen und fegen. Nach der Kontrolle ging es zum Wettbewerbsplatz (Goehteschule Hannover). Unser 3. Lauf stand dann um 12:30 an. Leider wollte unser Roboter mit dem selben Programm wie vom Vortag nicht so wie wir, es wurden im zweiten Raum des Parcours ständig Opfer erkannt; dieses Mal hatte das aber garantiert nichts mit einem Wackelkontakt zu tun. Da wir im zweiten Lauf so gut waren (es stellte sich später heraus, dass wir allein mit dem zweiten Lauf schon 1. Platz hätten werden können), haben wir die Opfererkennung vorsichtshalber einfach aus dem Programm genommen.
Der dritte Lauf war dann schließlich zufriedenstellend. Wir sind ohne Fehler und ohne Eingriffe bis zum unteren Ende der Rampe gekommen, dort ist der Roboter dann wegen Falscherkennung einer Sackgasse umgedreht, wir haben einen Eingriff gewagt, der Roboter ist wieder umgedreht und wir haben abgebrochen. Waren dann für den Lauf ca. 70 Punkte.
Nun mussten wir irgendwie die Zeit bis zur Siegerehrung totschlagen, die wir dann schließlich doch nicht mehr mitgekriegt haben, da sie verschoben wurde, man unser Zugticket aber nicht ,,verschieben“ konnte. Pech gehabt. Das Ergebnis konnten wir aber so oder so schon erahnen. 😀
So war es dann auch: 1. Platz!
In den Osterferien geht es dann nach Magdeburg. Bis dahin müssen wir unseren Labyrinth-löse-Algorithmus noch verbessern (PID Regler) und die Sensoren zur Opfererkennung durch bessere ersetzen, dazu dann aber noch was, wenn es so weit ist.

RoboCup Qualifikation Hannover Tag 2

Tag 2 – Lauf 1 und 2
Heute wurden 2 / 3 Läufen durchgeführt. Den PID Regler haben wir vorerst weggelassen, da er so kurzfristig nicht so funktioniert hat, wie erwartet.
Wir haben einige Testläufe durchgeführt, bei denen alles super geklappt hat, außerdem Feineinstellungen. Danach natürlich auch wieder Testläufe. Allles schien gut zu funktionieren.
Beim ersten Wertungslauf hat der Roboter aber plötzlich komische Dinge gemacht. Der Wärmesensor hat ständig ausgelöst. Wir haben den Lauf abgebrochen. Das Resultat: Eigentlich hätten wir 132 Punkte (ca. die Hälfte der möglichen Punkte), aufgrund von 150 Strafpunkten besoners wegen falscher Erkennung der Opfer hatten wir dann aber 0 Punkte (weniger als 0 geht laut Regeln nicht).

Nach dem Lauf haben wir die Wärmesensoren genau kontrolliert und einen Wackelkontakt auf der selbst geätzten Platine festgestellt. Der Wackelkontakt war dann aber schnell behoben, inzwischen wurden auch die aktuellen Ergebnisse nach dem ersten Lauf veröffentlicht (wir stehen ganz unten, letzter Platz nach der ersten von drei Runden):

0 Punkte. Das war zuerst sehr enttäuschend. Wir waren aber sehr optimistisch, dass der nächste Lauf besser wird. So war es auch dann: keine Eingriffe, drei Opfer erkannt, insgesamt 189 Punkte und Platz 1 in der Gesamtwertung:

Da wahrscheinlich die ersten vier Plätze nach Magdeburg weiterkommen, haben wir gute Chancen, auch, wenn wir den letzten Lauf morgen um 11:20 12:30 Uhr vermasseln. Aber versprechen können wir natürlich noch nichts! 😉

RoboCup Qualifikation Hannover Tag 1

Tag 1 – Die Anreise und das Training.
Heute ging es mit zehn Minuten Verspätung um 10:08 vom Osnabrücker HBF los nach Hannover. Mit weiteren Verspätungen sind wir dann so gegen 11:45 in Hannover angekommen. Mit der S-Bahn und zu Fuß sind wir direkt zum Veranstaltungsort weiter gefahren bzw. gegangen, wo wir unsere Sachen aufbauen konnten und sofort unsere Roboter testeten.

Als wir alle anderen Teams mit den vielen komplett selbstgebauten Robotern sahen, wurde uns schon etwas mulmig, bald stellte sich aber heraus, dass die meisten beim Rescue A mitmachen – beim Rescue B, also unserer Kategorie, nehmen insgesamt nur 10 Teams teil, wovon voraussichtlich 4 zu den German Open nach Magdeburg weiterkommen werden. Eine Einschätzung unsererseits: Unsere Schule startet mit zwei anderen Teams, die für uns keine Konkurrenz sind. Die anderen Teams, die wir sahen, nehmen entweder mit komplett selbstgebauten Robotern oder mit dem LEGO Mindstorms System teil. Erstere schaffen die Rampe nicht und letztere sind sehr langsam oder kippen immer um. Niemand kann die Wärme abstrahlenden Opfer finden, worauf wir aber gleich noch zu sprechen kommen.

Wir haben erstmal drei Testläufe gemacht, unser Roboter hatte nur ein mal ein Problem und ist umgedreht. Das lässt sich aber morgen mit ein paar Feineinstellungen (evtl. auch noch mit ein PID Regler als Wallfollower) ändern.
Die Opfer sind aber ein relativ großes Problem: Sie hängen in der Mitte der der Platten, womit wir uns völlig falsch eingeschätzt haben (wir dachten, dass sie ganz unten befestigt werden), außerdem sind die sehr viel kleiner als gedacht, weshalb wir sie erst ab einer Entfernung von 10cm erkennen. Eigentlich nicht regelkonform. Wir erkennen die Opfer also auch nach einem Positionswechsel der Wärmesensoren schlecht. Nach weiteren Lesen der Regeln stellten wir aber fest, dass man eine maximale Entfernung zu den Opfern von 10cm haben dürfen – also haben wir das alles erstmal so gelassen und konzentrieren uns auf die restlichen Aufgaben, schließlich gibt es keine Fehlerpunkte beim Falsch- oder nichterkennen der Opfer.

Heute Abend sind wir in einem türkischen Restaurant essen gegangen. War sehr lecker! 😀

Morgen werden wir dann alle drei Läufe durchführen, wovon die beiden besten gewertet werden.

Wir haben mit den Zeiten eigentlich relativ viel Glück gehabt, wir sind sehr spät dran, sodass wir vorher noch ausführlich ausprobieren und testen können.

PS: Vergebt uns ggf. Rechtschreib- und Grammatikfehler, aber es ist schon spät. 😉

German Open Qualifikation und Twitter

Wie schon hier erwähnt, fahren wir vom 15.02. bis zum 17.02. zur Qualifikation in Hannover für die German Open 2012 Magdeburg.
Wir werden Euch versprochen immer auf dem aktuellsten Stand halten (via Twitter wird bei jedem Tweet ein neuer Blogeintrag angelegt. Darüber informieren wir Euch über unsere Läufe, sonstige Zwischenstände und natürlich auch über das Ergebnis).
In Hannover werden wir wahrscheinlich drei Wertungsläufe durchführen, auf deren Basis dann entschieden wird, ob wir in den Osterferien nach Magdeburg zu den deutschen Meisterschaften fahren dürfen. Wünscht uns viel Glück! 😉