Eine Hardwareänderung und ein PI-Regler

Endspurt!!!
Wir haben festgestellt, dass die Opfer nur wenige Centimeter über dem Boden befestigt werden, sodass unsere Sensoren viel zu hoch angebaut sind. Also haben wir die Sensoren abgebaut und die Gelegenheit genutzt, sie vernünftig auf einer kleinen Lochrasterplatine zu befestigen, sodass die Kabel nicht mehr so leicht abreißen können und ein Kurzschluss fast unmöglich ist. Außerdem sind die Sensoren jetzt sehr fest und können nicht mehr von der Platine abreißen:

So können wir notfalls die Höhe auch wieder besser anpassen. Eventuell müssen sie noch weiter nach außen, dass müssen wir aber dann sehen.

Danach ging es an die Verfeinerung der Software – nach kurzer Zeit war der geplante PI-Regler umgesetzt. Der Roboter fährt nun ohne hin- und her zu ,,eiern“ an der Wand entlang, er fährt auch nicht mehr andauernd gegen diese, aber seht selbst – wir haben ein neues Video gedreht: